Korelacja modeli matematycznych parametrów sensorycznych ze strukturą kinematyczną manipulatora typu ręka człowieka HAND-K3

• Autorzy: Handke A. , Twaróg W.

Warianty tytułu

EN

Correlation of the sensory parameters' mathematic models with the kinematic structure of the hand-k3 hand type manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy funkcyjnego powiązania zbioru modeli matematycznych sieci czujników nacisku rozmieszczonych w grupach na modułach palców manipulatora, z konfiguracją jego połączeń ruchowych w czasie. Opracowane modele matematyczne wyprowadzonych parametrów sensorycznych, w układzie współrzędnych ustalonego środka części dłoniowej manipulatora, posłużyły do przeprowadzania serii pomiarów i doświadczeń oraz wyznaczenia kluczowych kryteriów wykorzystanych przy optymalizacji struktur kinematycznych manipulatorów typu ręka człowieka. Celem pracy jest stworzenie zbioru funkcji i przekształceń znanych zależności z zakresu teorii manipulatorów, koniecznych do wyznaczenia reguł sterowania ruchem modułów palców prototypu manipulatora typu ręka człowieka HAND-K3 w kontakcie z badanymi obiektami.

EN

This paper refers to functional connection of set of mathematical models of tactile sensor array disposed in groups of each finger phalanx in the prototype manipulator with the configuration of its motor connections in time. Correlation of previously elaborated mathematic model of the sensor array in meta- carpus’s coordinate system of the manipulator’s hand served for conducting series of experiments, measurements and establishing key criteria used in the optimizing process of the hand type manipulator’s kinematic structure. The main goal of this work is to generate a set of functions and transformations common in the theory of manipulator’s, essential in designating rules in controlling the movement of finger modules in the HAND-K3 hand type manipulator prototype in interaction with examined objects.

Słowa kluczowe

PL

model matematyczny; manipulator; sterowanie

EN

mathematical model; manipulator; control

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
• Czasopismo: Acta Mechanica et Automatica
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 4, no. 3
• Strony: 40--46
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., Rys., Wykr.

Twórcy

autor

Handke A.

autor

Twaróg W.

Bibliografia

• 1. Cotton D. P.J., Chappell P.H., Cranny A., White N.M., Beeby S.P.. (2008) A novel thick-film piezoelectric slip sensor for a prosthetic hand, Sensors-01390
• 2. Handke A., Krysztoforski K. (2007), Koncepcja współczesnego biomanipulatora typu ręka człowieka, XIV Konferencja Biomechaniki i Inżynierii Biomedycznej, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 2007
• 3. Handke A., Krysztoforski K., Będziński R. (2008), Problematyka i optymalizacja współczesnych manipulatorów typu ręka człowieka, Roboty medyczne, Zabrze.
• 4. Heo J., Chung J., Lee J.(2006), Tactile sensor arrays using fiber Bragg grating sensors, Sensors and Actuators A 126, 312–327
• 5. Liu H., Meusel P., Seitz N., Willberg B., Hirzinger G., Jin M.H., Liu Y.W., Wei R., Xie Z.W., (2007), The modular multisensory DLR-HIT-Hand, Mechanism and Machine Theory, 42, 612–625.
• 6. Morecki(A(, Knapczyk(J( (1999),(Podstawy Robotyki Teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT Warszawa, 54-63.