Identyfikacja parametrów modelu robota

• Autorzy: Hendzel Z. , Muszyńska M.

Warianty tytułu

EN

Identification of the robot model parameters

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia algorytm identyfikacji nieznanych parametrów modelu manipulatora Scorbot opracowany na podstawie zasady równowartości energii kinetycznej i pracy. Do oceny parametrów zastosowano estymator gradientowy. W niniejszym artykule przedstawiono weryfikację eksperymentalną działania algorytmu na obiekcie rzeczywistym.

EN

In this paper the identification algorithm with unknown parameters for manipulator was developed. This algorithm is based on the energy and work equilibrium principium. To the parameter evaluation the gradient estimator was used. Finally, presented algorithm was applied on laboratory stand and it is used to proper laboratory verification tests which are on the last part of the paper shown.

Słowa kluczowe

PL

robot zdalnie sterowany; robot mobilny; manipulator

EN

mobile robot; manipulator; remote controlled robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
• Czasopismo: Acta Mechanica et Automatica
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 4, no. 2
• Strony: 69--73
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., Wykr.

Twórcy

autor

Hendzel Z.

autor

Muszyńska M.

Bibliografia

• 1. Åström K. J., Wittenmark B. (1989), Adaptive Control, Addison-Wesley, New York .
• 2. Craig J. J. (1989), Introduction to Robotics Machines and Control, Addison-Wesley, New York.
• 3. Eykhoff P. (1980), Identyfikacja układów dynamicznych, PWN, Warszawa.
• 4. Giergiel J., Uhl T. (1990), Identyfikacja układów mechanicznych, PWN, Warszawa.
• 5. Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W. (2002), Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa.
• 6. Hendzel Z., Nawrocki M. (2006), Identyfikacja parametryczna manipulatora SCORBOT, Postępy robotyki, 77-86, WKŁ, Warszawa.
• 7. Kozłowski K., Dutkiewicz P. (1996), Modelowanie i identyfikacja w robotyce, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań.
• 8. Slotine J. J., Li W. (1991), Applied nonlinear control, Prentice Hall, New Jersey.
• 9. Söderström T., Stoica P. (1997), Identyfikacja systemów, PWN, Warszawa.
• 10. Spong M. W., Vidyasagar M. (1997), Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa.
• 11. Tchoń K. i inni (2000), Manipulatory i roboty mobilne. Modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa.