Identyfikatory
Warianty tytułu
Identification of the robot model parameters
Języki publikacji
Abstrakty
Artykuł przedstawia algorytm identyfikacji nieznanych parametrów modelu manipulatora Scorbot opracowany na podstawie zasady równowartości energii kinetycznej i pracy. Do oceny parametrów zastosowano estymator gradientowy. W niniejszym artykule przedstawiono weryfikację eksperymentalną działania algorytmu na obiekcie rzeczywistym.
In this paper the identification algorithm with unknown parameters for manipulator was developed. This algorithm is based on the energy and work equilibrium principium. To the parameter evaluation the gradient estimator was used. Finally, presented algorithm was applied on laboratory stand and it is used to proper laboratory verification tests which are on the last part of the paper shown.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
69--73
Opis fizyczny
Bibliogr. 11 poz., Wykr.
Twórcy
autor
autor
Bibliografia
- 1. Åström K. J., Wittenmark B. (1989), Adaptive Control, Addison-Wesley, New York .
- 2. Craig J. J. (1989), Introduction to Robotics Machines and Control, Addison-Wesley, New York.
- 3. Eykhoff P. (1980), Identyfikacja układów dynamicznych, PWN, Warszawa.
- 4. Giergiel J., Uhl T. (1990), Identyfikacja układów mechanicznych, PWN, Warszawa.
- 5. Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W. (2002), Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa.
- 6. Hendzel Z., Nawrocki M. (2006), Identyfikacja parametryczna manipulatora SCORBOT, Postępy robotyki, 77-86, WKŁ, Warszawa.
- 7. Kozłowski K., Dutkiewicz P. (1996), Modelowanie i identyfikacja w robotyce, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań.
- 8. Slotine J. J., Li W. (1991), Applied nonlinear control, Prentice Hall, New Jersey.
- 9. Söderström T., Stoica P. (1997), Identyfikacja systemów, PWN, Warszawa.
- 10. Spong M. W., Vidyasagar M. (1997), Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa.
- 11. Tchoń K. i inni (2000), Manipulatory i roboty mobilne. Modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPB2-0041-0001