Sterowanie neuronowo–rozmyte mobilnym robotem kołowym

• Autorzy: Hendzel M. , Nawrocki M.

Warianty tytułu

EN

A neuro-fuzzy control of a wheeled mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej pracy do rozwiązania problemu sterowania ruchem mobilnego robota kołowego zastosowano inteligentny układ sterowania, rozumiany jako sterowanie hybrydowe łączące logikę rozmytą i sztuczne sieci neuronowe. Układ ten został zaprojektowany w taki sposób, aby na bieżąco modyfikować swoje właściwości przy zmieniających się warunkach pracy mobilnego robota. Badania symulacyjne zostały przeprowadzone dla przypadku kiedy wybrany punkt mobilnego robota przemieszcza się po trajektorii w kształcie pętli.

EN

This work analyses neuro-fuzzy algorithm adaptation conclusions and premise rule base, applied to approximation nonlinearity wheeled mobile robot. Computer simulation proposed solution was realized in emulator mobile robot.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; sterowanie; sztuczne sieci neuronowe; logika rozmyta

EN

mobile robot; control; neural networks; fuzzy logic

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
• Czasopismo: Acta Mechanica et Automatica
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 4, no. 2
• Strony: 63--68
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., Wykr.

Twórcy

autor

Hendzel M.

autor

Nawrocki M.

Bibliografia

• 1. Antonelli G., Chiaverini S., Fusco G. (2007), A Fuzzy-Logic-Based Approach for Mobile Robot Path Tracking, IEEE Transaction on Fuzzy Systems, Vol. 15, No 2.
• 2. Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W. (2002), Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa.
• 3. Hendzel Z., Wereszczak M. (2008), Rozmyto-neuronowy algorytm sterowania mobilnym robotem kołowym, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Prace Naukowe, Elektronika z.166, Warszawa, 463-472.
• 4. Piegat A. (1999), Modelowanie i sterowanie rozmyte, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa.
• 5. Rutkowski L. (2005), Metody i techniki sztucznej inteligencji, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa.
• 6. Slotine J.J., Sastry S.S. (1983), Tracking control of nonlinear systems using sliding surfaces, with application to robot manipulators, International Journal of Control, Vol. 38, 465.