Modelowanie ruchu wybranego manipulatora

• Autorzy: Żylski W. , Gierlak P.

Warianty tytułu

EN

Modelling of movement of selected manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł poświęcony jest modelowaniu ruchu nieliniowego obiektu dynamicznego na przykładzie manipulatora SCORBOT-ER 4pc. W artykule zaprezentowano równania kinematyki obiektu, dynamiczne równania ruchu wyprowadzone z zastosowaniem formalizmu Lagrange’a, równania wrażliwości oraz procedurę identyfikacji parametrycznej. W oparciu o rozwiązania równań wrażliwości dokonano uproszczenia modelu dynamiki manipulatora otrzymanego z formalizmu Lagrange’a. W celu określenia parametrów modelu zastosowano procedurę identyfikacji bazującą na zasadzie równowartości energii kinetycznej i pracy. Zaprezentowano wyniki identyfikacji parametrycznej modelu dynamiki. Podano parametry modelu dla przypadku manipulatora nieobciążonego oraz z maksymalnym obciążeniem chwytaka.

EN

In his paper modelling of movement of manipulator SCORBOT-ER 4pc is presented. Kinematics and dynamics equations, sensitivity equations and identification procedure are presented. Identification procedure based on principle of equivalence of kinetic energy and work. In identification signals from experiments are used. Results of verification of identification procedure and parameters of manipulator are presented.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie; manipulator; formalizm Lagrange'a; dynamika

EN

modelling; manipulator; Lagrangian formulation; dynamic

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
• Czasopismo: Acta Mechanica et Automatica
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 4, no. 1
• Strony: 112--119
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., Wykr.

Twórcy

autor

Żylski W.

autor

Gierlak P.

Bibliografia

• 1. Canudas de Wit C., Siciliano B., Bastin G. (1996), Theory of robot control, Springer-Verlag, Londyn.
• 2. Cruz J.B. (1977), Układy ze sprzężeniem zwrotnym, PWN, Warszawa.
• 3. Eykhoff P. (1980), Identyfikacja w układach dynamicznych, PWN, Warszawa.
• 4. Hendzel Z., Nawrocki M. (2006), Identyfikacja parametryczna manipulatora SCORBOT, Postępy Robotyki, T. 1, 77-86.
• 5. Hendzel Z., Nawrocki M. (2008), Neuronowa identyfikacja manipulatora SCORBOT, Modelowanie Inżynierskie, Z. 36, 135-142.
• 6. Slotine J.J, Li. W. (1991), Applied nonlinear control, Prentice Hall, New Jersey.
• 7. Söderström T., Stoica P. (1997), Identyfikacja systemów, PWN, Warszawa.
• 8. Spong M.W., Vidyasagar M. (1997), Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa.
• 9. Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R. (2000), Manipulatory i roboty mobilne. Modele, planowanie ruchu, sterowanie, AOW PLJ, Warszawa.
• 10. Żylski W. (1996), Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych, OWPRz, Rzeszów.
• 11. Żylski W., Nawrocki M. (2006), Model dyskretny manipulatora Scorbot, W: “Teoria Maszyn I Mechanizmów” Zielona Góra, OWUZ, T. 1, 317-322.