Modelowanie dynamiki mobilnego robota kołowego równaniami Appella

• Autorzy: Burghardt A.

Warianty tytułu

EN

Modelling of dynamic mobile robot using a appell equation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano matematyczny model obiektu nieholonomicznego wygenerowany z wykorzystaniem równań Appella. Jako przykład wybrano mobilny robot kołowy AmigoBot, którego charakterystyczne wielkości fizyczne jak momenty bezwładności, masy itp. wykorzystano podczas modelowania. Dla mobilnego robota kołowego zaprezentowano równania więzów nieholonomicznych, wykorzystując macierze transformacji opisano równaniami parametrycznymi położenia charakterystycznych punktów robota, które w dalszej części wykorzystano do wyznaczenia prędkości i przyspieszeń. W celu zbudowania modelu podano funkcję przyspieszeń oraz wyznaczono siły uogólnione. Ponadto wyeliminowano z modelu nieznane wartości sił tarcia suchego wykorzystując do tego równania Maggiego zapisane w postaci rzutowej. Otrzymany matematyczny modelobiektu wygenerowano z wykorzystaniem oprogramowania MapleV.

EN

In this article I present dynamic movement equation of the mobile robot, built by using Appell equation. As an example I chose the mobile robot Amigobot which characterized by physical size like moment of inertia, mass ect. used during modelling. The robot was given kinematic equation of movement which allowed to describe the speed and acceleration of characteristic points. Moreover, I eliminated unknown values a force dry friction from the model by using Maggi equations. In the research we used the program Maple for generating equations.

Słowa kluczowe

PL

równania Appella; równania Maggiego; modelowanie

EN

Appel's equation; Maggi's equation; modelling

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
• Czasopismo: Acta Mechanica et Automatica
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 4, no. 1
• Strony: 9--12
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., Wykr.

Twórcy

autor

Burghardt A.

Bibliografia

• 1. Blajer(W( (1998),(Metody dynamiki układów wieloczłonowych, Wydawnictwo Politechnika Radomska, Radom.
• 2. Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W. (2002), Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa.
• 3. Gutowski R. (1971), Mechanika analityczna, PWN, Warszawa.
• 4. Nejmark J. I., Fufajew N. A. (1971), Dynamika układów nieholonomicznych, PWN, Warszawa.
• 5. Żylski W. (1996), Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów.