Topologia, geometria i kinematyka wybranych translacyjnych mechanizmów równoległych

• Autorzy: Bałchanowski J.

Warianty tytułu

EN

Topology. geometry and kinematics of the translational parallel mechanisms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy podjęto problemy analiz translacyjnych mechanizmów równoległych. Są to przestrzenne mechanizmy o trzech stopniach swobody, w których człon bierny - platforma - może wykonywać tylko ruchy translacyjne względem podstawy przy zachowanej stałej orientacji. Tak szczególne własności ruchowe zależą zarówno od struktury, jak i od geometrii członów. Przedstawiono opis struktury, geometrii oraz pokazano przykłady badań symulacyjnych kinematyki nowych rozwiązań takich mechanizmów.

EN

The selected problems of topology, geometry and kinematics of the translational parallel mechanism were workom in the paper. Those mechanisms have three degree of freedom and the platform - driven link have only translational motions with constant orientation to base. The particular translational motions depend of topology and geometry of links. The description of topology and geometrie condition were presented in the paper. The simulation re-searches of motion one chosen mechanism were prepared in computer dynamie analysis systems.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie; symulacja; mechanika

EN

modeling; simulation; mechanics

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 10
• Strony: 20--26
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

• Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• 1. Merlet J-P.; Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers. London 2000.
• 2. TsaiLung-Wen: Robol analysis. The Mechanics and Parallel Manipulators. John Wiley & Sons. Inc., New York 1999.
• 3. Herve J M.. Sparciano F.: Struclural synthesis of parallel robots generating spatial translation. Proc. of V International Conference on Advanced Robotics. Pisa. Italy 1991.
• 4. Kong X., Gosselin C .M.: Type synthesis of 3-DOf translational parallel manipulators based on screw theory and a virtual joint. ROMANSY - 2004. Montreal. Canada.
• 5. Kim D., Chung W.: Kinematic condition analysis of three-DOF pure translational parallel maniputators. ASME Journal of Mechanical Design 2003.
• 6. Bałchanowski J.: Synteza manipulatora równoległego typu xyz z napędami liniowymi. Przegląd Mechaniczny nr 1/2006.
• 7. Bałchanowski J.: Wudarczyk S.: Xyz parallel manipulator design problems. International Scientific Conference held on the occasion of the 55 anniversary of founding the Faculty of Mechanical Engineering. Ostrava. Czechy 2005,
• 8. Bałchanowski J.: Twaróg W.: Systematyka mechanizmów równoległych. Górnictwo Odkrywkowe 2006 nr 5/6. ss. 15- 19.
• 9. Bałchanowski J.: Miller S: Problemy selekcji i doboru struktur nowych rozwiązań manipulatorów równoległych. XIX Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów, Kraków 2004.
• 10. Haug E.J.: Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn and Bacon. Boston 1989.