Identyfikatory
Warianty tytułu
Języki publikacji
Abstrakty
In this paper there is presented the method of 3D manipulator’s workspace analysis. The analysis of robot’s work-space is necessary for generation the safety movement path. There was 2 ˝ D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. Those sections are explored by flat analysis, but the results are transposed into graph form. This graph is the record of all possible movements, so to get the optimum movement there must be used Floyd’s algorithm. This, shortest trace is optimized and smoothed by using B-Spline curves.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
65--70
Opis fizyczny
Bibliogr. 11 poz., rys.
Twórcy
autor
autor
- Institute of Engineering Processes Automation and Integrated Manufacturing Systems, Silesian Technical University, Gliwice, POLAND, gabriel.kost@polsl.pl
Bibliografia
- 1. Chlebus E. (2000): Techniki komputerowe CAx w inżynierii produkcji, WNT, Warszawa.
- 2. Demaine E., Gweightwasser S. (2002): Introduction to Algorithms, MIT.
- 3. Dulęba I. (2001): Metody i algorytmu planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa.
- 4. Fortuna Z., Macukow, B, Wąsowski J. (1999): Metody numeryczne. Podręczniki Akademickie. Elektronika. Informatyka. Telekomunikacja, PWN, Warszawa.
- 5. Koch T. (1996): Programowanie redundantnych robotów przemysłowych. Prace Naukowe Instytutu Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław.
- 6. Kost G. G. (2004): Planowanie bezkolizyjnych ścieżek manipulacyjnych i stacjonarnych robotów przemysłowych oparte na procesach decyzyjnych Markowa i funkcji ocen, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
- 7. Kozłowski K, Dutkiewicz P., Wróblewski W. (2003): Modelowanie i sterowanie robotów, PWN, Warszawa.
- 8. Latombe J.C. (1993): Robot motion planning, Kluwer Academic Publishers, Boston/London.
- 9. Majchrzak E.,Mochnacki B. (2004): Metody numeryczne. Podstawy teoretyczne, aspekty praktyczne i algorytmy, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice.
- 10. Morecki A., Knapczyk J. (2001): Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa.
- 11. Rosen K.H. (1991): Discrete Mathematics and Its Applications, 2nd edition, McGraw-Hill Publishing, New Yersey.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPB2-0033-0016