Symulacja ruchu manipulatora równoległego typu tripod

• Autorzy: Auguściński A. , Wilczyński D. , Tałaśka K.

Warianty tytułu

EN

Simulation of motion of parallel tripod manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono prototyp wirtualny manipulatora równoległego zbudowany w programie SolidWorks. Przy modelowaniu założono, że jego struktura ma zawierać trzy łańcuchy kinematyczne szeregowe o zmiennej długości, łączące platformę roboczą z podstawą. Symulacji ruchu manipulatora dokonano w programie SolidWorks przy użyciu modułu COSMOSMotion. Omówiono wyniki symulacji ruchu.

EN

The aim of the above work was to present 3D simulating model of motion of parallel ma-nipulator. This model has been created in SolidWorks system where its kinematic structure has been presented. Moreover these studies showed other possibilities of SolidWorks system, for example detection of collisions

Słowa kluczowe

PL

symulacja komputerowa; ruch; manipulator

EN

simulation; motion; manipulator

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 7-8
• Strony: 33--36
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Auguściński A.

autor

Wilczyński D.

autor

Tałaśka K.

• Politechnika Poznańska, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn

Bibliografia

• 1. Feng Gao, Weimin Li, Xianchao Zhao, Zhenlin Jin, Hui Zao: New kinematic structures for 2-, 3-, 4-, and 5-DOF parallel manipulator designs. Mechanism and Machinę Theory, 2002, 37, 1395- 1411.
• 2. Bi Z. M., Sherman Y., Lang T. Kinematic and Dynamie Models of a Tripod System with a Passive Leg. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2006, vol. 11.
• 3. Dasgupta Bhaskar, Mruthyunjaya T.S.: The Stewart platform manipulator: a review. Mechanism and Machinę Theory, 2000,35, pp.15-40.
• 4. Terrier M., Dugas A., Hascoet J.-Y.: Qualification of parallel kinematics machines in high-speed milling on free form surfaces. International Journal of Machinę Tools & Manufacture, 2004, 44, 865-877.
• 5. Morecki A, Oderfeld J.: Teoria maszyn i mechanizmów. PWN, Warszawa 1987.
• 6. Dindorf R., Łaski P.: Badania modelowe prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego. Mechanik nr 8-9/2005, ss. 664-671.
• 7. Wrotny T. L: Zadania z kinematyki i dynamiki maszyn technologicznych i robotów przemysłowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, wydanie I, 1998, ss. 79 – 8