Biomechanical gripper - new mechanisms effector for robots

• Autorzy: Smrček J. , Palko A. , Tuleja P.

Warianty tytułu

PL

Chwytak biomechaniczny - nowe rozwiązania efektora robotów

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The specific group grippers are biomechanical grippers, whose shape and construction are analogical to biological model (human hand). These constructions are arranged into category of "intelligent grippers" recently. The analysis of gripping the objects by biomechanical grippers and consequently setting of the model identification of related characteristics and parameter are possible to base on the principles shown. It is possible to secure reliable and safe clamping of manipulated objects in the period of gripper design. This paper gives knowledge from the solution of system problems of manipulated object gripping in the realisation of elements "gripper - manipulated object application requirements" in the period of gripper design.

PL

Specyficzną grupę chwytaków są chwytaki biomechaniczne, ukształtowane i skonstruowane na podstawie analogii do modelu biologicznego (ręka człowieka). Konstrukcje te są zaliczane obecnie do kategorii chwytaków inteligentnych. W pracy przedstawiono analizę chwytania obiektu chwytakiem biomechanicznym oraz wynikającą z niej identyfikację charakterystyk i parametrów układu. Uzyskanie dużej niezawodności chwytaka oraz bezpiecznego manipulowania chwytanym obiektem możliwe jest już na etapie projektowania. W tym celu w pracy zawarto niezbędne zalecenia.

Słowa kluczowe

EN

biorobotics; biomechanical robots; biomechanical gripper

PL

bioroboty; biomechaniczny robot; biomechaniczny chwytak

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Białostockiej. Budowa i Eksploatacja Maszyn
• Rocznik: 2004
• Tom: Z. 12
• Strony: 227--238
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Smrček J.

• Technical University of Kosice, Faculty of Mechanical Engineering, Department Production Technique and Robotics, B. Nemcovej 32, 042 00 Kosice, Slovakia;

autor

Palko A.

• H.M.transtech Prešov, Volgogradska 13, 080 01 Prešov, Slovakia

autor

Tuleja P.

• Technical University of Kosice, Faculty of Mechanical Engineering, Department Production Technique and Robotics, B. Nemcovej 32, 042 00 Kosice, Slovakia;

Bibliografia

• 1. Kawamura,K.; Fashoro,M.: Biorobotics. Technical Report. Centre for Intelligent Systems, Vanderbilt University, Nashville [USA], 1992
• 2. Marcincin,J.N.; Smrcek,J.: Biorobotics - New and Perspective Evolutionary Course in Robotics. In: Biomechanika - Biomechanics ‘ 94, Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Politechniki Wrocławskiej, Nr.75, Wrocław [Poland] 1994, pp.240-243
• 3. Marcincin,J.N.; Smrcek,J.: Biomechanical Grippers: Important Elements of Biomechanical Robots. Industrial Robot, Vol.24, No.3, Bradford [UK] 1997, pp.234/238
• 4. Marcincin,.J.N.; Smrcek,J.: Biorobotics - theory, princely, application in technique praxis. Academic Press, Elfa Kosice, Kosice 1998 [in Slovak]
• 5. Novak, P.: Problems of safety assurance of IPC control systems. Proceedings 6th Int. Conf. ROBTEP 2002 Automatization / Robotics in theory and practice, TU SjF KoSice, Kosice 2002, pp. 275-280
• 6. Sandler,B.Z..: Robotics - Designing the Mechanisms for Automated Machin- ery. Academic Press London, London (UK) 1991
• 7. Skarupa,J.; Zelina,P.: Gripper head Industrial Robots. ES VSB-TU Ostrava [Czech] 1993 [in Czech]
• 8. Skarupa,J.; Mostyn,V.: Theory industrial robots. Vienala Kosice, Kosice 2000 [in Czech]
• 9. Smrcek,J.; Palko,A.; Petruska.: Biomechanical Robots / Biomechanical Grip- per New Mechanism, Approach its Applications. In: Proceedings 30th ISIR, Tokyo [Japan] 1999
• 10. Smrcek,J.; Palko,A.: Robotics - effector for industrial and service robots, design - construction - constructive. Vienala Kosice, Kosice 2004 [in Slovak]
• 11. Vassura,G.; Bicchi,A.: Robots and Biological Systems: Towards a New Bionic. Springer Verlag, Berlin [Germany] 1993, pp.165-177
• 12. Zivcak,J.; Hudak,R.: Biomechanisms. MaNaCon Presov, Presov 2001 [in Slovak]