Symulacja ruchu mobilnego robota hybrydowego z zastosowaniem programu MD ADAMS

• Autorzy: Trojnacki M. T. , Wilk Ł.

Warianty tytułu

EN

Simulation of a mobile hybrid robot motion using MD ADAMS

• Konferencja: X Forum Inżynierskie ProCAx, Sosnowiec/Siewierz, 6-9 października 2011
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodyke modelowania i symulacji ruchu mobilnego robota hybrydowego z zastosowaniem pakietu MD ADAMS. Konstrukcja robota została zamodelowana z uwzglednieniem geometrii oraz parametrów masowych na podstawie jego modelu CAD. Opisano srodowisko badan symulacyjnych oraz przeprowadzono symulacje wspinania sie robota po schodach. Symulacja ta została przeprowadzona na podstawie zadanych parametrów ruchu w jego parach kinematycznych. Wygenerowano równie_ przebiegi czasowe parametrów zwiazanych z ruchem robota oraz animacje tego ruchu.

EN

This paper describes methodology of modeling and motion simulation of a mobile hybrid robot using MD Adams software. The construction of the robot was modeled taking into account the geometry and mass parameters, based on its CAD model. The environment for simulation tests was described and simulation of the robot climbing the stairs was conducted. This simulation was executed for desired motion in joints. As a result, parameters associated with the robot's motion were plotted and its motion animation was rendered.

Słowa kluczowe

PL

robot hybrydowy; robot mobilny; symulacja; MD ADAMS; model CAD

EN

hybrid robot; mobile robot; simulation; MD ADAMS; CAD model

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 85, nr 2CD
• Opis fizyczny: poz. 33, 6 s., Bibliogr. 5 poz., rys., tabl.

Twórcy

autor

Trojnacki M. T.

autor

Wilk Ł.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów (PIAP) - Warszawa,

Bibliografia

• [1] Cader M., Trojnacki M., Błaszczykiewicz K.: Modelowanie i symulacja ruchu robota czteronożnego z zastosowaniem oprogramowania Matlab/Simulink i MD Adams, Mechanik 2/2010, 131,136 (wersja Autorska jest dostępna pod adresem: www.procax.org.pl ).
• [2] Trojnacki M., Różycki Ł.: Roboty mobilne o specyficznych układach jezdnych i hybrydowe. Synteza ruchu mobilnego robota hybrydowego, Przegląd mechaniczny 3/2011, 20-25.
• [3] Wilk Ł.: Symulacja ruchu mobilnego robota hybrydowego, praca dyplomowa inżynierska, Politechnika Warszawska, Warszawa 2011.
• [4] Wojtyra M., Fraczek J.: Metoda układów wieloczłonowych w dynamice mechanizmów, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa 2007.
• [5] http://www.youtube.com/user/luwilk