Analityczne rozwiązanie zadania prostego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-42OF

• Autorzy: Mazur T.

Warianty tytułu

EN

Analytical solution of forward kinematics for manipulator of GMF S-42OF robot

• Konferencja: II Konferencja Naukowo-Techniczna "Obrabiarki sterowane numerycznie i programowanie operacji w technikach wytwarzania", Radom-Jedlina Letnisko, 23-25 listopada 2011 r.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych położenia i orientacji dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację D–H. Dla każdej osi obrotowej określono zakresy kątów nastawienia oraz dodatkowo zależność pomiędzy tymi zakresami dla osi J2 i J3. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.

EN

In this paper the analytical formulae for calculating of location and orientation coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. The D-H notation was used to solve. Ranges of angles attitude are defined for each axis of rotation. Additionally, the formulae between the ranges of angles to the axis of attitudes J2 and J3 was determined. The paper presents the results of sample calculations. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.

Słowa kluczowe

PL

układ współrzędnych naturalnych robota; globalny układ współrzędnych robota; punkt zerowy kiści; punkt referencyjny narzędzia; notacja Denavita-Hartenberga; parametryzacja RPY; robot GMF S-42OF

EN

natural coordinates system of robot; global coordinates system of robots; zero point of cluster; tool reference point; Denavit-Hartenberg notation; RPY parametrization; GMF S-42OF robot

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 85, nr 1CD
• Opis fizyczny: poz. XX, 12 s., Bibliogr. 3 poz., rys., tabl.

Twórcy

autor

Mazur T.

• Politechnika Radomska, Wydział Mechaniczny; 26-600 Radom; ul. Krasickiego 54. tel: + 48 48 361-76-86,

Bibliografia

• [1] S-420F Maintenance manual. Auburn Hills, Mich., USA, GMF Robotics Corporation, 1988.
• [2] Kost G., Świder J i inni: Programowanie robotów on-line. Gliwice, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, 2008.
• [3] Craig, J. J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. Warszawa, WNT, 1995.