Modelowanie i symulacja ruchu mobilnego robo- ta bojowego z zastosowaniem zaawansowanego oprogra- mowania CAE - MD ADAMS

• Autorzy: Cader M. , Trojnacki M. T. , Błaszczykiewicz K.

Warianty tytułu

EN

Modeling and simulation of motion for a mobile combat robot using MD ADAMS - an advanced CAE software

• Konferencja: IX Forum Integracyjne ProCAx, Sosnowiec-Siewierz, 18-21 listopada 2010 r.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono metodykę modelowania i symulacji ruchu robota bojowego z zastosowaniem pakietu MD ADAMS. Opisano środowisko badań symulacyjnych oraz zamieszczono przykładową symulację podnoszenia ładunku wybuchowego. Pakiet MD ADAMS został użyty do modelowania konstrukcji robota z uwzględnieniem jego geometrii i parametrów masowych na bazie modelu CAD. Przeprowadzono symulacje dynamiczne ruchu robota na podstawie procedur generowania ruchu. Wykonano również wizualizację parametrów związanych z jego ruchem i animację tego ruchu. Program MD ADAMS pomógł w obliczeniu zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatora oraz przeprowadzeniu szeregu eksperymentów komputerowych, których wykonanie w rzeczywistości byłoby czasochłonne i niejednokrotnie ryzykowne dla prototypu.

EN

The paper presents a methodology of modeling and motion simulation for a mobile combat robot using MD ADAMS package. Describes the environ- ment of simulation, and provides an example of simulation of explosive lift. MD ADAMS package was used to model the structure of the robot's geometry and mass parameters based on the CAD model. Dynamic simula- tions based on the robot motion generation procedures were carried out. Also visualization of the parameters associated with its movement and animation of the movement was performed. MD ADAMS software helped with calculating the inverse kinematics of the manipulator and conducting a series of computer experiments. Performance of these tests in reality would be time consuming and often risky for the robot prototype.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie; symulacja; CAE; MD ADAMS; robot bojowy

EN

modelling; simulation; CAE; MD ADAMS; combat robot

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 84, nr 2
• Strony: 134--134
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Cader M.

autor

Trojnacki M. T.

autor

Błaszczykiewicz K.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Bibliografia

• 1. M. CADER, M. TROJNACKI, K. BŁASZCZYKIEWICZ: Modelowanie i symulacja ruchu robota czteronożnego z zastosowaniem oprogramowania Matlab/Simulink i MD Adams. Mechanik 2/2010, s. 131,136 (wersja autorska www.procax.org.pl).
• 2. M. TROJNACKI, P. SZYNKARCZYK, A. ANDRZEJUK: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych. Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008, s. 11-14.
• 3. M. WOJTYRA, J. FRĄCZEK: Metoda układów wieloczłonowych w dynamice mechanizmów. Oficyna Wydawnicza PW Warszawa 2007.
• 4. http://www.youtube.com/user/osmpiap
• 5. http://www.antyterroryzm.com/robot_bojowy.php