Synteza ruchu robota czteronożnego

• Autorzy: Trojnacki M. T.

Warianty tytułu

EN

Synthesis of motion for a four-legged robot

• Konferencja: VIII Forum Inżynierskie ProCAx, Sosnowiec/Siewierz 2009
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono nowatorską metodę syntezy ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka, w której przenoszone są jednocześnie dwie nogi robota przy równoczesnym ruchu korpusu. Omówiono strukturę kinematyczną robota i pokazano jego model konstrukcji. Opisano sposób syntezy elementarnych ruchów robota takich, jak ruch podłużny i ruch obrotowy. Podano rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla nóg robota, umożliwiające wyznaczenie kątów przegubowych. Syntezę ruchu robota zrealizowano z uwzględnieniem położenia jego środka masy i punktu zerowego momentu.

EN

Presents an innovative four-legged, mammal-structured robot motion synthesis method, which involves a simultaneous transfer of two of the robot's legs, along with its body. The author discusses the kinematic structure of the robot and shows its construction model. The robot's primary motion synthesis, such as rotational and straight-line motion is also mentioned. The solution to the inverse kinematics of the robot's legs is given, which makes it possible to determine their articulated angles. The robot's motion synthesis was analyzed, taking its center of gravity (CG) and zero moment point (ZMP) into consideration.

Słowa kluczowe

PL

robot czteronożny; ruch; synteza ruchu; robot o strukturze ssaka; kinematyka

EN

four-legged robot; motion; synthesis of motion; mammal-structured robot; kinematics

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 83, nr 1
• Strony: 62--62
• Opis fizyczny: rys.

Twórcy

autor

Trojnacki M. T.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów