Estimation of platform spatial pose and displacement of parallel mechanism using wire-based sensors

• Autorzy: Góra M. , Knapczyk J. , Maniowski M.

Warianty tytułu

PL

Estymacja przestrzennego położenia i przemieszczenia platformy mechanizmu o strukturze równoległej na podstawie pomiarów czujnikami linkowymi

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents an estimation method for the spatial pose and displacement parameters of multi-rod suspension mechanism, based on measurement results by using wire sensors. Some changes of position and orientation of the platform fixed to wheel knuckle cause corresponding changes of sensors' cable lengths. The fixation points of the cable sensors are selected with the collision-free conditions taken into account. Numerical example deals with platform poses and positioning of the sensors that satisfy the measurement conditions.

PL

W artykule przedstawiono metodę estymacji parametrów przestrzennego położenia i przemieszczenia mechanizmu wielo-wahaczowego zawieszenia koła samochodu na podstawie wyników pomiarów za pomocą czujników linkowych. Pewne zmiany pozycji i orientacji platformy zamocowanej do zwrotnicy koła powodują odpowiednie zmiany długości linek czujników. Punkty zaczepienia czujników linkowych dobrano uwzględniając warunki uniknięcia kolizji. Przykład liczbowy dotyczy analizy położeń i przemieszczeń platformy oraz usytuowania czujników dające dobre uwarunkowania pomiarów.

Słowa kluczowe

EN

parallel mechanism; pose estimation; wire sensor; collisions-free workspace; Jacobian matrix

PL

mechanizm równoległy; ocena położenia; czujnik linkowy; bezkolizyjna przestrzeń robocza; jakobian

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN
• Czasopismo: Archive of Mechanical Engineering
• Rocznik: 2007
• Tom: Vol. LIV, nr 4
• Strony: 365--389
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tabl.

Twórcy

autor

Góra M.

autor

Knapczyk J.

autor

Maniowski M.

• Cracow University of Technology, Institute of Automobiles and Combustion Engines, Al. Jana Pawła II 37b, 31-864 Kraków, Poland,

Bibliografia

• [1] Grandon C., et al.: Certified Pose determination under Uncertainties. Proc. of the 12th IFToMM World Congress, Besancon 2006.
• [2] Góra M., Knapczyk J., Maniowski M.: Analiza położeń i przemieszczeń mechanizmu przestrzennego przy wykorzystaniu pomiarów czujnikami linkowymi. XX Konferencja Naukowo-Dydaktyczna TMM, Zielona Góra, 2006.
• [3] Góra M., Knapczyk J., Maniowski M.: Zmiany orientacji koła względem jezdni wywołane przechyłem nadwozia samochodu. Teka Komisji Nauk.-Probl. Motoryzacji, PAN O/Kraków, Kraków 2005.
• [4] Góra M., Knapczyk J.: Analiza przemieszczeń mechanizmu wielowahaczowego prowadzącego zwrotnicę koła samochodu osobowego. Wydawnictwo Instytutu Technologii i Eksploatacji (XIX Konf. Nauk.-Dyd. TMM Kraków), Radom 2004.
• [5] Góra M., Knapczyk J.: Analiza przemieszczeń modelu stawu kolanowego o ruchu przestrzennym. Przegląd lekarski 61/2004, str. 65-67.
• [6] Jeong J. W., Kim S. H., Kwak Y. K.: Kinematics and workspace analysis of a parallel wire mechanism for measuring a robot pose. Mechanism and Machine Theory, vol. 34 (1999), pp. 825÷841.
• [7] Knapczyk J., Maniowski M.: Dimensional synthesis of a five-rod guiding mechanism for car front wheels. The Archive of Mechanical Engineering, vol. 50, Nr 1, 2003.
• [8] Merlet J. P.: Jacobian, Manipulability, Condition Number, and Accuracy of Parallel Robots. Trans. ASME, Journal of Mechanical Design, January 2006, vol. 128.
• [9] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT Warszawa, 2002.
• [10] Verhoeven R., Hiller M., Tadokoro S.: Workspace, stiffness, singularities and classification of tendon-driven Stewart platforms. Advances in Robot Kinematics: Analysis and Control. Kluwer Academic Publ. 1998.
• [11] Kaczorek T.: Wektory I macierze w automatyce i elektrotechnice. WNT, Warszawa, 1998.
• [12] Brzózka J., Dorobczyński L.: Programowanie w Matlab. Wyd. MIKOM, Warszawa, 1998.