Robust force/position control based on mechatronic solution

• Autorzy: Osypiuk R. , Tarasiejski L. , Domek S.

Warianty tytułu

PL

Odporne sterowanie położeniem i siłą wykorzystujące podejście mechatroniczne

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Application of a mechatronic system to improve the effectiveness of the position/force control for industrial manipulators is discussed in the paper. Owing to high stiffness of the kinematic chain and variable environment stiffness, there is a need to employ advanced control systems in order to provide stable force control. The concept proposed and presented in the paper is meant for use with a 6DOF platform, however preliminary tests have been performed on a 1DOF system.

PL

Dokonano analizy zastosowania mechatronicznego systemu w celu poprawy efektywności sterowania położeniem i siłą dla manipulatorów przemysłowych. Duża sztywność łańcucha kinematycznego oraz zmienna sztywność otoczenia powodują konieczność stosowania zaawansowanych systemów dla zapewnienia stabilnego przebiegu procesu regulacji siły. Proponowano i omówiono hipotezę z użyciem platformy 6DOF. Wstępny eksperyment praktyczny wykonano dla systemu z jednym stopniem swobody.

Słowa kluczowe

EN

mechatronics; robust control; position control; force control; robotic manipulator; control performance; control quality

PL

mechatronika; sterowanie odporne; sterowanie położeniem; sterowanie siłą; manipulator robotyczny; jakość sterowania

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN ; De Gruyter
• Czasopismo: Advances in Manufacturing Science and Technology
• Rocznik: 2007
• Tom: Vol. 31, nr 3
• Strony: 27--43
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Osypiuk R.

autor

Tarasiejski L.

autor

Domek S.

• Institute of Control Engineering, Szczecin University of Technology, Sikorskiego 37, 70-313 Szczecin,

Bibliografia

• [1] M. W. SPONG, M. VIDYASAGAR: Robot dynamics and control, John Wiley & Sons, New York 1989.
• [2] J. K. SALISBURY: Active stiffness control of a manipulator in cartesian coordinates. Proc. 19th IEEE Conf. on Decision and Control, 1980.
• [3] M. RAIBERT, J. CRAIG: Hybrid position/force control of manipulators. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, (1981)6.
• [4] B. FINKEMEYER: Robotersteuerungsarchitektur auf der Basis von Aktionsprimitiven. Fortschritte in der Robotik, 8(2004).
• [5] R. Osypiuk: A Three-loop model-based control structure for industrial manipulator applications. IEEE International Magazine on Automation and Robotics, to be published, 2007.
• [6] D. E. WHITNEY: Quasi-static assembly of compliantly supported rigid parts. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 104(1982), 65-77.
• [7] R. OSYPIUK, B. FINKEMEYER: Hybrid model based force-position control: theory and experimental verification. Robotica, 24(2006)6, 775-783.
• [8] T. KROEGER, B. FINKEMEYER, M. HEUCK, F. WAHL: Adaptive implicit hybrid force/pose control of industrial manipulators: compliant motion experiments. Proc. Inter. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Sendai 2004.
• [9] A. A. DAM, K. F. DWARSHUIS, J. C. WILLEMS: The contact problem for linear continuous-time dynamical systems: a geometric approach. IEEE Transactions on Automatic Control, 42(1997)4, 458- 472.