Slewing motion control in mobile crane ensuring stable positioning of carried load.

• Autorzy: Kłosiński Jacek

Warianty tytułu

PL

Sterowanie ruchem obrotowym żurawia teleskopowego zapewniające pozycjonowanie przenoszonego ładunku.

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The author presents an algorithm of slewing motion control in telescopic crane mounted on a chassis of a truck (mobile crane). The control algorithm allows the crane to carry load to a selected point and it is also ensures suppression of swing at the endpoint of the motion. The attention was focussed mainly on the control of slewning motion of the crane body in the case of non-planar distribution of forces acting on the load during its motion.

PL

W pracy przedstawiono algorytm sterowania ruchem obrotowym żurawia teleskopowego na podwoziu samochodowym zapewniającego przeniesienie ładunku do określonego punktu łącznie z likwidacja jego wahań po zakończeniu ruchu roboczego. Na sterowaniu ruchem obrotowym nadwozia żurawia skupiono szczególną uwagę głównie ze względu na niepłaski rozkład sił obciążającyh ładunek w trakcie jego ruchu. W tym celu zbudowano uproszczone modele żurawia i jego hydraulicznego układu napędowego, następnie dokonano analitycznej identyfikacji obu modeli. Traktując oba modele jako obiekt regulacji zaproponowano strukturę układu regulacji tej składowej wahań ładunku, która leży na kierunku stycznym do toru wykreślonego przez punkt zawieszenia ładunku. Symulacje numeryczne modelu matematycznego układu regulacji uzupełniono eksperymentem na modelu fiycznym żurawia, celem eksperymentu była weryfikacja strategii sterującej w sensie jej przydatności w zatosowaniach technicznych.

Słowa kluczowe

EN

control; slewing motion; mobile crane; algorithm

PL

sterowanie; ruch obrotowy; żuraw teleskopowy; algorytm

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN
• Czasopismo: Archive of Mechanical Engineering
• Rocznik: 2000
• Tom: Vol. XLVII, nr 2
• Strony: 119--138

Twórcy

autor

Kłosiński Jacek

• Technical University of Łódź, Branch in Bielsko-Biała, ul. Willowa 2, 43-309 Bielsko Biała, Poland

Bibliografia

• [1] Auernig J.W.: Einfache Steuerstrategien für Laufkatzkrane zur Vermeidung des Lastpendelns im Zielpunkt. Fordern und Heben, 1986, No 6, p. 413-420.
• [2] Jedliński W.: The problem of creating the discrete dynamic model of tower crane (in Polish). The Archive of Mechanical Engineering (ABM), 1970, Vol. XVII, z. 4.
• [3] Kłosiński J.: Simulative investigations on mobile crane jib taking into account suppression of load oscillations at the end point (in Polish). Proceedings of the PIMB, International Scientific Conference: “Development of Design and Test of Mobile, Hydraulic Cranes”, Warszawa-Zaborów 1992, v. 2-5, pp. 143-150.
• [4] Kłosiński J.: An analysis of possibilities of controlling working motion of a crane truck (in Polish). Zeszyty Naukowe PŁ Filii w Bielsku-Białej. Budowa i Eksploatacja Maszyn, 1993, z. 13, No 14.
• [5] Kłosiński J.: Displacements of crane chassis as a disturbance in work of the system controlling working motion of crane truck (in Polish). Dozór Techniczny 1994, No 5.
• [6] Kłosiński J.: A method for determining the controlling strategy of crane truck slewing motion (in Polish). Proceedings of the XIV National Conference on Theory of Machines and Mechanisms. Gdańsk 1994, p. 167-172.
• [7] Kłosiński J.: Selection of input signal used to control slewing motion of a truck crane (in Polish). Proc. of the XI Conference “Problems of Development of Heavy Machinery” Warszawa-Zakopane 1998, p. 197-204.
• [8] Kłosiński J.: The influence of disturbance signals on the systems controlling the working motions of a crane truck model (in Polish). Proceedings of the XVI National Conference on Theory of Machines and Mechanisms. Rzeszów-Solina 1998.
• [9] Kłosiński J., Janusz J.: Experimental verification of the algorithm of slewing motion control in mobile crane physical model (in Polish). Proceedings of the IV Conference on Experimental Methods in Development and Exploitation of Machinery. Wrocław-Szklarska Poręba 1999.
• [10] Pizoń A.: Elektrohydrauliczne analogowe i cyfrowe układy automatyki. WNT, Warszawa 1995 (in Polish)
• [11] Trombski M., Kłosiński J,, Majewski L., Suwaj S.: Automation of working motion control in mobile working machines (in Polish). The presentation of research projects on robotics and machine and mechanism theory, sponsored by the KBN. Gdańsk 1994, p. 69-77.
• [12] Trombski M., Kłosiński J., Majewski L., Suwaj S.: A physical model of crane truck applied to simulation of controlling the slewing motion (in Polish). Proceedings of the II Conference on Experimental Methods in Development and Exploitation of Machinery. Wrocław-Szklarska Poręba 1995, p. 341-346.
• [13] Trombski M., Kłosiński J., Majewski L., Suwaj S.: Some Problems of Controlling Crane Truck Working Movements. Proceedings of the IXth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms. Milan 1995. v.2, p. 1411-1415.
• [14] Trombski M., Kłosiński J., Majewski L., Suwaj S.: Sensitivity of the Systems Controlling the Working Motions of a Mobile Crane to the Disturbance Signals, Proceedings of the Xth World Congress on the Theory of Machines and Mechanism, v. 4, pp. 1578-1583, Oulu 1999.
• [15] Valasek M.: Programove rizeni jerabu v realnem case (in Czech). Automatizace 29 (1986) pt. 8-9, p. 211-215.
• [16] Zrnic D., Bugaric U., Vukovic J.: The Optimization of Moving Cycle of Grab by Unloading Bridges. Proceedings of the IXth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms. Milan 1995, p. 1001-1005.