The geometrical accuracy evaluation of the industrial robot by means of the vectors equation for differentials of the dimensional function of its manipulator.

• Autorzy: Gondek L.

Warianty tytułu

PL

Ocena dokładności geometrycznej robota przemysłowego za pomocą równania wektorowego dla różniczek funkcji wymiarowej jego manipulatora.

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper describes the analysis ability of the geometrical accuracy of industrial robots (for examle of its position accuracy) by means of the vectors equation for the first order differentials of the dimensionals function. The method (also named as the subordinate vectors method) can be used in the wide range in the analysis of the planar or spatial dimension chains, in which there are (straight) line and angular dimensions as well as independent and dependent (unknown, resultant) dimensions. By means of the method we can define - in the aproximate way during design work or in the time exploitation - the influence coefficients all of the magnitudes of geometrical parameters and configuration variables on manipulator position and orientation accuracy.

PL

W pracy scharakteryzowano możliwość analizy dokładności geometrycznej robota przemysłowego na przykładzie równania wektorowego dla różniczek rzędu pierwszego funkcji wymiarowej przykładowego manipulatora. Taka metoda o nazwie metody wektorów podporządkowanych jest stosowana w analizie łańcuchów wymiarowych płaskich i przestrzennych, w których występują zarówno liniowe, jak i kątowe wymiary niezależne i zależne (poszukiwanie, wypadkowe). Stosując tę metodę, można określić między innymi (np. w fazie prac konstrukcyjnych i w czasie eksploatacji) wartości współczynników wpływu poszczególnych parametrów i zmiennych konfiguracyjnych manipulatora na dokładność pozycjonowania oraz orientacji robota przemysłowego.

Słowa kluczowe

EN

geometrical accuracy; industrial robot; vectors equation; manipulator; positioning

PL

dokładność geometryczna; robot przemysłowy; równanie wektorowe; manipulator; pozycjonowanie

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN
• Czasopismo: Postępy Technologii Maszyn i Urządzeń
• Rocznik: 1999
• Tom: Vol. 23, nr 4
• Strony: 41--53

Twórcy

autor

Gondek L.

• Cracow University of Technology, Production Engineering Institute, Al. Jana Pawła II 37, 31-864 Krakow, tel. [phone], fax, (12) 648-20-10