Application of modal control for automobile cruise control

• Autorzy: Zbrutsky A. V. , Kaveshgar M.

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie sterowania modalnego do sterowania jazdą samochodu

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

A complete system of a Laser Radar is described in this paper. One explains the principles of the laser and all additional devices used in this system in order to obtain a compact and eye-safe system. The principle and realization of algorithms for controlling the cruise and speed of the vehicle are described. By applying modal control, and choosing the optimal mode for reducing the speed, one derives the system equation and determines its coefficients. Finally, the paper presents simulations of the laser scanning system, the modal control system and the behavior of the system affected by different errors and disturbances. The effects of instrumental errors are defined and simulation is performed illustrating how such a control system is influenced by internal and external disturbances.

PL

W artykule opisano kompletny system radaru laserowego. Wyjaśniono zasady działania lasera i wszystkich dodatkowych elementów zastosowanych po to, by uzyskać system o małych rozmiarach i bezpieczny dla wzroku. Opisano zasadę i realizację algorytmów sterowania przebiegiem i prędkością pojazdu. Stosując sterowanie modalne i wybierając optymalny sposób redukcji prędkości wyprowadzono układ równań i wyznaczono ich współczynniki. W końcowej części zaprezentowano symulację laserowego systemu skanowania, systemu sterowania modalnego i działania systemu w obecności błędów i zakłóceń. Zdefiniowano skutki błędów aparaturowych i przeprowadzono symulację ilustrującą wpływ wewnętrznych i zewnętrznych zakłóceń na działanie takiego systemu.

Słowa kluczowe

EN

Light Detection and Ranging; lidar; laser; control; modal control

PL

skaning laserowy; LIDAR; laser; sterowanie; sterowanie modalne

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN
• Czasopismo: Archive of Mechanical Engineering
• Rocznik: 2011
• Tom: Vol. LVIII, nr 1
• Strony: 115--126
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Zbrutsky A. V.

autor

Kaveshgar M.

• National Technical University, Kiev Polytechnic Institute Kiev, Ukraine,

Bibliografia

• [1] Автомобильный справочник: пер. c анг. - 2-е изд., перераб. и доп. М.: ЗАО "КЖИ" за рулем, 2004. - 992 с.
• [2] U. Hofmann, A. Rieder and E.D. Dickmanns. "Radar and vision data fusion for hybrid adaptive cruise control on highways", Volume 14, Number 1 / April, 2003 Pages 42-49.
• [3] Rainer Möbus, MatoBaotic and Manfred Morari. "Multi-object Adaptive Cruise Control," Springer Berlin / Heidelberg Volume 2623/2003 pp 359-374.
• [4] Vahidi A, Eskandarian A., "Research advances in intelligent collision avoidance and adaptive cruise control," Intelligent Transportation Systems, IEEE Transactions on Volume: 4, Issue: 3 On page(s): 143-153.
• [5] Kaveshgar M. "Application of scanning laser system for automobile handling," наукові Вітті, КИIВ, 2004-4006, 6(38), 79.
• [6] В.П. Сахно, Г. Б. Безбородова, М. М. Маяк, С.М. Шарай, "Автомобілі: тягобо-швидкісні властивості та палива Економічність", /Навч. Посібник/. К:В-во ":КВЩ" 2004, 174 Сторінки. Іл. 15. Табл. 19. Бібліограф. 30. Назв. 30.
• [7] Кузовков Н. Т. Системы стабилизации летательных аппаратов (баллистических и зенитных ракет): учеб. пособие для вузов. - М.: Высщ. школа, 1976.-304 с.
• [8] МалашИн: Малашин М. С. Камински и Р. П., Борисов Ю. Б. "Основы проектирования лазерных локационных систем,": Учеб. Пособие для радиотехн. Спец. Вузов. - М.: Высщ. Школа, 1983. - 207 с., ил.
• [9] Ogata К. Modern Control Engineering, 3-d ed.-Prentice hall, PTR.- 1997.-250p.