Rehabilitation robot RRH1

• Autorzy: Kaczmarski M. , Granosik G.

Warianty tytułu

PL

Robot rehabilitacyjny RRH1

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents a prototype of a rehabilitation robot for lower extremities. It is created on the basis of cylindrical kinematic model, equipped with two rigid arms, special handles and fixtures. It has five active degrees of freedom and is designed to repeat the trajectories generated by physiotherapist during the learning phase. Presented prototype of rehabilitation robot has the ability to replay different types of trained exercises such as: hip and knee flexion/extension, leg abduction/adduction. The protection system (including overload detection) implemented in the robot ensures safe working with patients.

PL

Artykuł prezentuje prototyp robota do rehabilitacji kończyn dolnych. Robot zbudowany jest w oparciu o cylindryczny układ kinematyczny o dwóch sztywnych ramionach. Posiada 5 aktywnych stopni swobody i przeznaczony jest do odtwarzania zadanej przez fizykoterapeutę trajektorii ruchu. Robot posiada możliwość odtwarzania ćwiczeń zgięcia, wyprostu w stawie kolanowym i biodrowym oraz przywodzenia i odwodzenia nogi. Zastosowany w robocie system zabezpieczeń, zawierający detekcję nadmiernego oddziaływania kończyny dolnej na ramiona robota, pozwala na bezpieczną pracę z pacjentami.

Słowa kluczowe

EN

robot; rehabilitation device; lower extremities rehabilitation; compliance control

PL

robot; urządzenie rehabilitacyjne; rehabilitacja kończyn dolnych; kontrola zgodności

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN
• Czasopismo: Archive of Mechanical Engineering
• Rocznik: 2011
• Tom: Vol. LVIII, nr 1
• Strony: 103--113
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., fot., rys., tab.

Twórcy

autor

Kaczmarski M.

autor

Granosik G.

• Technical University of Lodz, Institute of Automatic Control, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź, Poland,

Bibliografia

• [1] Banala S. K., Kim S. H., Agrawall S., Scholz K.: J. P. Robot Assisted Gait Training With Active Leg Exoskeleton (ALEX). Proc. IEEE/RAS-EMBS Int. Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, Scottsdale, AZ, USA, 2008, pp. 653-658.
• [2] Colombo G., Joerg M., Schreier R., and Dietz V.: Treadmill training of paraplegic patients using a robotic orthosis. Journal of Rehabilitation Research & Development, 37(6), 2000. pp. 693-700.
• [3] Ekkelenkamp R., Veneman J., and van der Kooij H.: LOPES: a lower extremity powered exoskeleton. ICRA 2007, pp. 3132-3133.
• [4] Homma K., Fukuda O., Sugawara J., Nagata Y., Usuba M.A.: A Wire-driven Leg Rehabilitation System: Development of a 4-DOF Experimental System. Proc. of the 2003 IEEE/ASME Int. Conference on Advanced Intelligent Mechatronics.
• [5] Lunenburger L., Colombo G., Riener R., Dietz V.: Biofeedback in gait training with the robotic orthosis Lokomat. Engineering in Medicine and Biology Society, 2004. 26th Annual International Conference of the IEEE; Vol. 2, pp. 4888-4891.
• [6] Novandy B., Yoon J., Manurung A.: Interaction Control of a Programmable Footpad-Type Gait Rehabilitation Robot for Active Walking on Various Terrains. ICORR 2009.
• [7] Salter RB.: The Biologic Concept of Continuous Passive Motion of Synovial Joints: The First 18 Years of Basic Research and Its Clinical Application, Clinical Orthopaedics and Related Research - Vol. 242, 1989, pp. 12-25.
• [8] Schmidt H., Volkmar M., Werner C., Helmich I., Piorko F., Kruger J., Hesse S.: Muscle activation patterns of healthy subjects during floor walking and stair climbing on an end-effector-based gait rehabilitation robot. ICORR, The Netherlands, 2007.
• [9] Vallery H., Ekkelenkamp R., van der Kooij H., and Buss M.: Passive and accurate torque control of series elastic actuators. IROS 2007, pp. 3534-3538.
• [10] Veneman J.F., Ekkelenkamp R., Kruidhof R., van der Helm F.C.T., and van der Kooij H.: Design of a series elastic- and Bowden cable-based actuation system for use as torque-actuator in exoskeleton-type training. ICORR 2005, Chicago, pp. 496-499.