The model and simulation of a mini robot with active structure adaptable to the pipe diameter

• Autorzy: Cirebea C. , Tatar M. O. , Matieş V.

Warianty tytułu

PL

Model i symulacja minirobota o aktywnej strukturze dostosowującego się do średnicy rurociągu

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper, the authors present a robot for pipe inspection and exploration, which has in its structure a module for the maintenance of a constant pressure force between the robot's wheels and the inside diameter of the pipe. The paper starts with a short introduction about necessity of the presented solution followed by design aspects and finalizing with the test of the developed compliant module.

PL

Artykuł zawiera opis minirobota przeznaczonego do inspekcji i eksploatacji rurociągów, którego aktywna struktura pozwala na utrzymanie stałej siły nacisku między kołami robota a wewnętrznym obwodem rury. Artykuł rozpoczyna się krótkim wstępem o celowości przedstawionego rozwiązania, następnie omawia się aspekty projektowania, a w zakończeniu opisuje test opracowanego modułu sterowania.

Słowa kluczowe

EN

robot; mini robot; active structure; robot adaptation

PL

robot; minirobot; struktura aktywna; dostosowanie się robota

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN
• Czasopismo: Archive of Mechanical Engineering
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. LVII, nr 4
• Strony: 383--391
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Cirebea C.

autor

Tatar M. O.

autor

Matieş V.

• Technical University of Cluj-Napoca, Department Mechanisms, Precision Mechanics and Mechatronics, Romania,

Bibliografia

• [1] CIREBEA C.I, DONCA R., TÄTAR M.O., ALUŢEI A.: "Rapid Control Prototyping for an In-Pipe Inspection Robot", Poster Sessions Workshop IOHIS - Interoperability in healthcare information systems 2010 IEEE International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics AQTR2010, pg. 148.
• [2] Connector and LED Panels, Catalog 2008, Germany: dSPACE GmbH, 2008, p. 302.
• [3] Control Desk Experiment Guide For Control Desk 3.2, Germany: dSPACE GmbH, 2008, Release 6.1.
• [4] CHOI H.R., RYEW S.M.: Robotic system with active steering capability for internal inspection of urban gas pipelines, Mechatronics, Vol. 12, pp. 713-736, 2002.
• [5] "DS1103 PPC Controller Board", Germany: dSPACE, July 2008.
• [6] JUN C., DENG Z., JIANG S.: Study of Locomotion Control Characteristics for Six Wheels Driven In-Pipe Robot, Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Shenyang, China, 2004.
• [7] Real-Time Interface (RTI and RTI-MP) Implementation Guide, Germany: dSPACE GmbH.
• [8] ROH S.G., CHOI H.R.: Differential-drive in-pipe robot for moving inside urban gas pipelines, IEEE Transactions Robotics, Vol. 21, No. 1, pp. 1-17, 2005.
• [9] TATAR M.O, STAN S., MANDRU D.: The modular robotic systems, PAMM Volume 8, Issue 1, pp. 10311-10312, WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim (Special Issue: 79th Annual Meeting of the International Association of Applied Mathematics and Mechanics (GAMM), Bremen 2008).
• [10] TÄTAR M.O., ALUŢEI A., MÂNDRU D: Driving module for modular robotic system, in vol. Machine Design 2009, Ed. S. Kuzmanovic, University of Novi Sad, 2009, pp. 147-150.
• [11] TÄTAR M.O., ALUŢEI A., MÂNDRU D., LUNGU I.: Minirobots with Adaptable Structure - Chapter 21 in DAAAM International Scientific Book 2009, pp. 187-196, B. Katalinic (Ed.), Published by DAAAM International, ISBN 978-3- 01509-69-8, ISSN 1726-9687,Vienna, Austria, DOI: 10.2507/daaam.scibook.2009.21.
• [12] TÄTAR M. O., ALUŢEI A., MÂNDRU D.: In-pipe Modular Robotic Systems for Inspection and Exploration, Solid State Phenomena Vol. 164 (2010) pp 425-430, Trans Tech Publications, Switzerland doi: 10.4028/www.scientific.net/SSP.164.425.