Simulative investigation of robot's accuracy and running speed for at planning of a trajectory

• Autorzy: Stępniewski A. A.

Warianty tytułu

PL

Badanie symulacyjne dokładności i szybkobieżności robota przy planowaniu trajektorii

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents the algorithms for kinematic analysis, trajectory planning, dynamics of kinematic chain and driving units elaborated for manipulators and robots with kinematic chains of serial structure with revolute pairs with perpendicular or parallel axes. Elastic deflections of driving units as well as action of external forces on end-effector have been taken into account. The simulating software was created using the modular structure of modeling process. The application of software for testing the robots accuracy and running speed acc. to ISO 9283 is also presented.

PL

Dla manipulatorów i robotów z łańcuchami kinematycznymi o strukturze szeregowej, z parami obrotowymi o osiach wzajemnie prostopadłych lub równoległych, opracowano algorytmy obliczeniowe kinematyki, planowania trajektorii, dynamiki łańcucha kinematycznego i układów napędowych. Uwzględniono podatność i tłumienie elementów układów napędowych oraz działanie sił zewnętrznych na człon roboczy. Wykorzystując modułową strukturę procesu modelowania opracowano oprogramowanie symulacyjne. W pracy przedstawiono zastosowanie oprogramowania do badania dokładności i szybkobieżności robota zgodnie z wymogami normy ISO9283.

Słowa kluczowe

EN

robot; trajectory; accuracy; running speed; movement simulation

PL

robot; trajektoria; dokładność; szybkobieżność; symulacja ruchu

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN
• Czasopismo: Archive of Mechanical Engineering
• Rocznik: 2005
• Tom: Vol. LII, nr 4
• Strony: 305--321
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Stępniewski A. A.

• Agricultural University of Lublin; ul. Doświadczalna 50 a, 20-280 Lublin, Poland,

Bibliografia

• [1] Angeles J.: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems. Theory, Methods and Algorithms. Springer-Verlag, New Jork 1997.
• [2] Craig J. J.: Introduction to robotics: Mechanics and control. WNT, Warszawa 1993 (in Polish).
• [3] Galicki M.: Selected methods of planning optimal trajectories of manipulation robots. WNT, Warszawa 1998 (in Polish).
• [4] Gosselin C. M., Hadj-Messaoud A.: Automatic Planing of Smooth Trajectories for Pick-and-Place Operations. Transactions of the ASME, 1993, Vol. 115, pp. 450-456.
• [5] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Theory of mechanisms and manipulators. WNT, Warszawa 2002 (in Polish).
• [6] Spong M. W., Vidyasagar M.: Robot dynamics and control. WNT, Warszawa 1997 (in Polish).
• [7] Stępniewski A. A.: Simulation Models. Trajectory Planning and Motion Analysis of Robot Manipulators. Rozprawy Monografie 130. Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne, Kraków 2004 (in Polish).
• [8] Uhl T.: Computer-aided identification of construction models. WNT, Warszawa 1997 (in Polish).
• [9] Yao Y. L., Korayem M. H. Basu A.: Maximum allowable load of flexibile Manipulators for given Dynamic Trajectory. Robotics & Computer-Integrated Manufacturing. 1993, Vol. 10, No. 4, pp. 301-309.
• [10] ISO 9283.