The adaptation of industrial robot to multicoordinating measurement tasks - method of accuracy correction.

• Autorzy: Sładek J. , Sokal G.

Warianty tytułu

PL

Adaptacja robotów przemysłowych do pomiarów współrzędnościowych -metoda korekcji ich dokładności.

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

It is possible and worth of interests using of industrial robots to a measurement tasks in the field of multicoordinate metrology. During adaptation process it is important to perform of accuracy analyzing built measurement system. In the case of coming into being lack of accuracy it is Indispensable to correct this values. The use of software methods like ANN (Artificial Neural Networks) it seems to be expedient, because it is no mechanical interference. A point of described method is a determination of error in the assignment spaces. Then it is possible to built accuracy model of whole robots space.

PL

Zastosowanie robotów przemysłowych do wykonywania pomiarów w technice współrzędnościowej jest ważnym zagadnieniem współczesnej praktyki inżynierskiej. Istotne jest, by w trakcie adaptacji dokonać analizy dokładności zbudowanego systemu pomiarowego i w razie jej braku dążyć do poprawy systemu. Celowe wydaje się opracowanie metod software'owych (np. z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych - SSN) bez ingerencji w strukturę mechaniczną. Przedstawiona metoda opiera się na wyznaczeniu błędów w określonych obszarach, a następnie zbudowaniu modelu dokładnościowego całej przestrzeni robota.

Słowa kluczowe

EN

industrial robot; measurement; multicoordinating mearements; accuracy

PL

robot przemysłowy; pomiar; technika współrzędnościowa; dokładność

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN ; De Gruyter
• Czasopismo: Advances in Manufacturing Science and Technology
• Rocznik: 2005
• Tom: Vol. 29, nr 4
• Strony: 71--89
• Opis fizyczny: Bibliogr. 21 poz., rys.

Twórcy

autor

Sładek J.

• Cracow University of Technology, Production Engineering Institute, al. Jana Pawła II 37, 31-864 Cracow, phone/fax: (0-48,12) 628-32-30

autor

Sokal G.

• Cracow University of Technology, Production Engineering Institute, al. Jana Pawła II 37, 31-864 Cracow, phone/fax: (0-48,12) 628-32-30

Bibliografia

• [1] J J. CRAIG: Wprowadzenie do robotyki. WNT, Warszawa 1993.
• [2] J. HONCZARENKO: Kierunki rozwoju robotyki przemysłowej. Inżynieria Maszyn, 6(2001)2.
• [3] J. HONCZARENKO: Roboty przemysłowe - elementy i zastosowanie. WNT, Warszawa 1996.
• [4] A. KUSYK: Roboty przemysłowe dziś i jutro. Techniki wytwarzania - mechanika. Technika Zagraniczna, (1990)3-4.
• [5] R. MAUS, R. ALLSUP: Robotics: A Manager's Guide. Wiley, New York 1986.
• [6] A. MORECKI, J. KNAPCZYK: Podstawy robotyki. WNT, Warszawa 1999.
• [7] A. NIEOCZYM: Kierunki automatyzacji procesów przemysłowych. Technologia i Automatyzacja Montażu, (2001)1.
• [8] World Industrial Robots 1995, Statistics 1983-1994 and Forecasts to 1998.
• [9] World Industrial Robots 1996, Statistics 1983-1996 and Forecasts to 1999.
• [10] R. ZDANOWICZ: Podstawy robotyki. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2001.
• [11] R- ZDANOWICZ: Robotyzacja procesów technologicznych. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2000.
• [12] A. SUNNANBO: Laser feedback control for robotics in aircraft assembly. Department of Production Systems, Linköping University, 2003.
• [13] H. KIHLMAN, R. LOSER: 6DOF metrology - integrated robot control. Proc. Aerospace Automated Fastening Conf. and Exhibition, Montreal 2003.
• [14] M. SEYED-AGHAMIRI: Laser integrated robot control. Master thesis LiTHIKP-Ex-2088. Department of Production Systems, Linköping University, 2003.
• [15] K. WENDT, H. SCHWENKE, F. WALDELE, M. KRAWCZYK, K. KNIEL: Error mapping of large CMM's by sequential multi-lateration using a laser - tracker. Proc. EUSPEN 2nd Int. Conf., Turin 2001.
• [16] PN-ISO 9283 + A1:1991: Roboty przemysłowe. Metody badań charakterystyk funkcjonalnych.
• [17] J. SŁADEK, G. SOKAL: Adaptacja robota przemysłowego do realizacji zadań pomiarowych. Mat. X Konf. Nauk.-Techn. Metrologia w Technikach Wytwarzania, Kraków 2003.
• [18] J.L. KULIKOWSKI: Komputery w badaniach doświadczalnych. PWN, Warszawa 1993.
• [19] ISO 10360 - GPS Acceptance and reverification test for coordinate measuring machines - CMMs.
• [20] L. NAWARA, J. SŁADEK: Badania metrologiczne robotów i wielokoordynatowych maszyn pomiarowych oraz metody ich diagnozowania z zastosowaniem interferometrii laserowej. Raport Projektu Badawczego MEN nr M6/110/ GRANT/91. Kraków 1991.
• [21] J. SŁADEK, M. KOWALSKI: Badania nad stosowaniem robotów w operacjach pomiarowo-kontrolnych. Prace Naukowe Instytutu Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 1991.