Badania modelowe prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego

• Autorzy: Dindorf R. , Łaski P.

Warianty tytułu

EN

Model tests on the prototype of a parallel pneumatic manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono wyniki badań modelowych nowej struktury kinematycznej 3-UPRR prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. W programie SolidWorks zbudowano model bryłowy manipulatora, który posłużył do jego analizy geometrycznej i kinematycznej. Badania symulacyjne manipulatora przeprowadzono na modelu zastępczym wykonanym przy wykorzystaniu biblioteki SimMechanics w środowisku Matlab-Sinulink.

EN

Results of the model tests as carried out on prototype of the new 3-UPRR kinematic structure of the tripod type, parallel pneumatic manipulator. A solid model of the manipulator had been designed in the SolidWorks software, which then was used for a geometric and kinematic analysis.

Słowa kluczowe

PL

manipulator pneumatyczny równoległy; prototyp; tripod; modelowanie

EN

parallel pneumatic manipulator; prototype; tripod; modelling

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 78, nr 8-9
• Strony: 664-664, 666, 668, 670-671
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., tabl.

Twórcy

autor

Dindorf R.

autor

Łaski P.

Bibliografia

• 1. R. DINDORF, P. ŁASKI: Manipulatory z kinematyką równoległą. Pneumatyka 6, 2002.
• 2. P. ŁASKI.: Analiza odkształcenia wieloosiowego napędu elektropneumatycznego. Pneumatyka 4, 2002.
• 3. P. ŁASKI: Analiza nowych struktur kinematycznych napędów elektropneumatycznych. I Seminarium Naukowe: Automatyzacja Systemów Płynowych. PŚk. Kielce 2002.
• 4. A. MORECKI, J. KNAPCZYK, K. KĘDZIOR: Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT Warszawa 2002.
• 5. K. E. OCZOŚ, E. WEISS: Kinematyka równoległa w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Mechanik 5-6, 7, 2002.
• 6. M. HEBSACKER: Entwurf und Bewertung Paralleler Werkzeugmaschinen - das Hexagliede. ETH, Zürich 2000.
• 7. J. P. MERLET: Les robots paralelles. 2e edition. Hermes, Paris 1997.
• 8. R. di GREGORIO, V. PARENTI-CASTELLI: A translational 3-dof parallel manipulator. In ARK 29 Juin-4 Juillet, 1998.
• 9. L.-W. TSAI: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley Sons, New York 1999.
• 10. P. ŁASKI, R. DINDORF: Analiza kinematyki manipulatora elektropneumatycznego typu tripod. Projektowanie Mechatroniczne. Zagadnienia Wybrane. Zespół Mechatroniki KBM PAN, Kraków 2004
• 11. R. DINDORF, J. TAKOSOGLU: Analiza serwonapędu pneumatycznego z regulatorami rozmytymi. Pneumatyka 1, 2005.