Application of the fuzzy sets theory in the automation of industrial robots programming.

• Autorzy: Jardzioch A.

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie teorii zbiorów rozmytych w automatyzacji programowania robotów przemysłowych.

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper an application of the fuzzy logic to the automatic programming of industrial robots is proposed. Automatic programming is understood here as the way of programming in which the detailed algorithm of the robots operation is designed dynamically during the realization of the production process on the basis of the given tasks and actual state of the system. A robotized system, which had been modelled using SIMPLE++ software, was used for simulation and testing of various production schedules and control algorithms. The investigations allowed maximizing machine tools's utilization coefficient via appropriately designed rule base for the robot control. On the stage of the dynamic selection of transport operations a fuzzy logic module was applied. Results showed that the tested task control system works much more efficiently comparing with other systems employing traditional control rules.

PL

W pracy zaproponowano zastosowanie logiki rozmytej do automatyzacji programowania robotów przemysłowych. Automatyczne programowanie rozumiane jest tutaj jako rodzaj programowania, w którym szczegółowy algorytm działania robota konstruowany jest w sposób dynamiczny podczas realizacji procesu produkcyjnego na podstawie zdefiniowanych zadań i aktualnego stanu systemu. Model zrobotyzowanego systemu zbudowano z użyciem programu SIMPLE++. Na etapie dynamicznego wyboru operacji transportowych zastosowano moduł Fuzzy Logic. Wyniki pokazują, że przyjęty w badaniach zadaniowy system sterowania robota przemysłowego pozwala na efektywniejszą pracę systemu produkcyjnego w porównaniu z tradycyjnymi metodami programowania robotów przemysłowych.

Słowa kluczowe

EN

programming; robot programming; industrial robot; fuzzy sets theory; fuzzy logic

PL

programowanie; programowanie robotów; robot przemysłowy; teoria zbiorów rozmytych; logika rozmyta

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN ; De Gruyter
• Czasopismo: Advances in Manufacturing Science and Technology
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 26, nr 3
• Strony: 89--101
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Jardzioch A.

• Technical University of Szczecin, Manufacturing Engineering Institute, 70-310 Szczecin, Al. Piastów 19, phone (=48 91) 449-49-89, fax [phone],

Bibliografia

• [1] E. CHLEBUS: Techniki komputerowe CAx w inżynierii produkcji. WNT, Warszawa 2000.
• [2] J. HONCZARENKO: Elastyczna automatyzacja wytwarzania, obrabiarki i systemy obróbkowe. WNT, Warszawa 2000.
• [3] A. JARDZIOCH: Task controlling of industrial robots in virtual manufacturing. Proc. XII Workshop on Supervising and Diagnostics of Machining Systems. Virtual Manufacturing, Karpacz 2001, 45-54.
• [4] A. JARDZIOCH, J. HONCZARENKO: Production planning method based on soft computing. Proc. IC-AI'99. Vol. 1. Las Vegas 1999,136-144.
• [5] R. HEISE: Programming robots by example. J. Intelligent Systems, (1993)8, 685-709.
• [6] H.R. FARSAEI, M. JAMSHIDI: Design and implementation of intelligent manufacturing systems. Prentice Hall, New Jersey 1995.
• [7] W. PEDRYCZ, M. REFORMAT: Rule-based modelling of nonlinear relationships. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 5(1997)2, 256-269.
• [8] L. YONG-ZAI: Industrial intelligent control. Wiley & Sons, West Sussex 1996.
• [9] H. KIENDL, M. KRABS: Ein Verfahren zur Generierung regelbasierter Modelle für dynamische Systeme. Automatisierungstechnik, 37(1989), 423-430.
• [10] M. KRABS, H. KIENDL: Anwendungsfelder der automatischen Regel-generierung mit dem ROSA-Verfahren. Automatisierungstechnik, 43(1995) 6, 269-276.
• [11] H.J. ZIMMERMANN: Fuzzy set theory and its applications. Kluver 1996.
• [12] H. PARSAEI, M. JAMSHIDI: Design and implementation of intelligent manufacturing systems. Prentice Hall PTR, Upper Saddle River, New Jersey 1995.
• [13] L.A. ZADEH: Fuzzy logic - computing with word. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2(1996), 103-111.
• [14] E. SCHNIEDER: Methoden der Automatisierung - Beschreibungsmittel, Modellkonzepte und Werkzeuge für Automatisierungssysteme. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig 1999.