Zdalne sterowanie z ograniczeniami manipulatorem z napędem hydraulicznym

• Autorzy: Płonecki L. , Cendrowicz J.

Warianty tytułu

EN

A limited remote hydraulic manipulator control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Omówiono system sterowania ruchami roboczymi sprzętu jednonaczyniowej kopiarki hydraulicznej, działający jako system wspomagania operatora, również przy sterowaniu zdalnym. Pozwala on na zachowanie decydującej roli operatora w procesie sterowania ruchami osprzętu przy jednoczesnej możlwiości korygowania trajektorii osprzętu przez system cyfrowy poprzez uwzględnienie różnego rodzaju ograniczeń. W artykule przedstawiono zasady działania i wyniki przykładowych badań przy uwzględnieniu przewidywalnych ograniczeń geometrycznych (przestrzeni roboczej osprzętu), ograniczonej wydajności układu zasilania oraz programowej realizacji prostoliniowych ruchów narzędzia skrawającego. Przedstawione wyniki badań uzyskano wykorzystując stanowisko laboratoryjne z osprzetem kopiarki K-111.

EN

A system for control of operating movements of the single bucket digger to assist the machine operator, also in the remote control operation mode. Explained are operating rules and tests results with consideration given to the predicted geometrical constraints, limited power capacity and to the programmed straight line path of cutting tool.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; napęd hydrauliczny; sterowanie zdalne

EN

manipulator; hydraulic drive; remote control

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 77, nr 12
• Strony: 891--894
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Płonecki L.

• Politechnika Świętokrzyska

autor

Cendrowicz J.

• Politechnika Świętokrzyska

Bibliografia

• 1. J. CENDROWICZ, L. PŁONECKI: System sterowania ruchami roboczymi osprzętu koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń. Problemy Maszyn Roboczych. 22/2003.
• 2. A. MASŁOWSKI: Mobilne roboty specjalne. Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, 102/2001.
• 3. A. MORECKI, J. KNAPCZYK i in.: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT Warszawa 1999.
• 4. M. OLSZEWSKI i in.: Manipulatory i roboty przemysłowe. WNT Warszawa 1992.
• 5. L. PŁONECKI, J. CENDROWICZ: Koncepcja wspomagania operatora podczas sterowania ruchami roboczymi koparki hydraulicznej. X Konferencja „Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych", Zakopane 1997.
• 6. L. PŁONECKI: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Seria Monografie nr 16, Kielce 1999.
• 7. L. PŁONECKI, J. CENDROWICZ: Sterowanie osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń. Hydraulika i Pneumatyka, 6/2002.