Redundant robots control and programming.

• Autorzy: Koch T.

Warianty tytułu

PL

Sterowanie i programowanie robotów redundantnych.

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The principal problem of redundant robot application is to find suitable control algorithm. Firstly the paper set up the requirements that such algorithms should fulfil for the industrial application. Further an algorithm that meets these requirements is presented. It is the compact QP method in Newton-Raphson iteration scheme with some elements of so called configuration control. The paper shows simulation results from testing this algorithm in simulation system for robot workcell. On the basis of the developed algorithm the concept of programming the redundant kinematic chains using textual programming language was created.

PL

Podstawowym problemem zastosowania robotów redundantnych jest znalezienie odpowiedniego algorytmu sterowania. W pracy zestawiono wymagania w stosunku do takiego algorytmu do zastosowań przemysłowych, a następnie przedstawiono algorytm, który spełnia te wymagania. Zastosowana metoda to kompaktowa metoda matematycznego programowania kwadratowego w iteracyjnej metodzie Newtona-Raphsona z elementami tzw. sterowania konfiguracją. Zaprezentowano wyniki symulacji z testowania tego algorytmu w systemie symulacji gniazda zrobotyzowanego. Na podstawie opracowanego algorytmu stworzono koncepcję programowania redundantnych łańcuchów kinematycznych, polegającą na rozszerzeniu tekstowego języka programowania.

Słowa kluczowe

EN

robot; kinematics; programming of robots

PL

robot; kinematyka; programowanie robotów

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN
• Czasopismo: Postępy Technologii Maszyn i Urządzeń
• Rocznik: 1998
• Tom: vol. 22, nr 4
• Strony: 117--129

Twórcy

autor

Koch T.

• Wrocław University of Technology [Politechnika Wrocławska]