Badanie charakterystyk sztywności manipulatora szeregowego z wykorzystaniem czujników linkowych

• Autorzy: Góra M. , Trela R.

Warianty tytułu

EN

Determination of stiffness characteristics of serial type manipulator by using wire sensors

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W celu badania charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano stanowisko pomiarowe wykorzystujące platformę, na której zamocowane są trzy czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano na manipulatorze (robot przemysłowych S420F) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Ze względu na małą masę ruchomą linek pomiarowych oraz ich napięcie wstępne, zbudowane stanowisko może być użyte także do pomiarów w warunkach dynamicznych, jak i do wyznaczania powtarzalności pozycjonowania manipulatora.

EN

In order to estimate linear stiffness characteristics of serial type manipulator a test rig was built using an platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. This enables for measurement all components of linear displacement of the end-effector under changing quasi-static load. Measurements results are presented for a robot with 6 degrees of freedom (S420F). The proposed measuring system is described by backlash free design, negligible moving inertia and low force preload, making the measurements also possible in dynamic conditions.

Słowa kluczowe

PL

charakterystyki sztywności; czujniki linkowe; manipulator szeregowy

EN

serial type manipulator; stiffness characteristics; wire-based sensor

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej im. Tadeusza Kościuszki
• Czasopismo: Czasopismo Techniczne. Mechanika
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 108, z. 1-M
• Strony: 41--49
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.,Il., wykr., wz., tab.,

Twórcy

autor

Góra M.

autor

Trela R.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, Wydział Mechaniczny, Politechnika Krakowska

Bibliografia

• [1] Góra M., Knapczyk J., Maniowski M., Estimation of platform pose and displacement of parallel mechanism using wire-based sensors, The Archive of Mechanical Engineering, Vol. 54, No. 4, 2007, 365-389.
• [2] Kozłowski K., Sauer P., Zastosowanie procesorów sygnałowych w sterowaniu robotów przemysłowych z elastycznością w złączach, WNT, Warszawa 2002.
• [3] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów, Podstawy i przykłady zastosowań w praktyce, WNT, Warszawa 2002.
• [4] Poplawski J., Sultan I.A., Position Sensing of Industrial Robots – A Survey, Information Technology Journal, 8 (1), 2007, 14-25.
• [5] Tsai L.W., Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons Inc., 1999.
• [6] Roboty przemysłowe, PN-EN 29283.