Koncepcja przedziałami liniowego modelowania dynamiki systemu kierowca - samochód - droga w aspekcie badan kierowalności

• Autorzy: Żardecki D.

Warianty tytułu

EN

Conception of piecewise linear modeling of driver - car - road system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcje przedziałami liniowego modelowania układu dynamicznego kierowca - samochód - droga. Proponowana metoda modelowania oparta jest na specjalnych odwzorowaniach luz(...), tar(...) i związanym z tymi odwzorowaniami aparacie matematycznym. Takie podejście nie tylko istotnie ułatwia syntezę modeli opisujących działanie tarcia i luzu w mechanizmach kierowniczych (w układach ze wspomaganiem i bez, w pojazdach 2WS i 4WS), opisujących elementy progowe i ograniczenia kierowcy, ale upraszcza także procedury symulacyjne, jak również analizę osobliwych zjawisk nieliniowych (np. efekty stick-slip i opóźnienia).

EN

The paper presents a conception of piecewise linear modeling of the driver - car - road dynamical system. The method of modeling bases on special luz(...) and tar(...) projections and their mathematical apparatus. It makes easy not only synthesis (with formal simplifications) of models describing friction and freeplay actions in steering mechanisms (with or without power assistance, 2WS and 4WS vehicles), describing threshold and limiter elements of driver, but also simplify the simulation procedures, as well as some analytical studies of singular non-linear phenomena (e.g. stick-slip and time delay effects).

Słowa kluczowe

PL

bezpieczeństwo; kierowalność pojazdu; tarcie; układ kierowniczy

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Sieci Badawczej Łukasiewicz - Przemysłowego Instytutu Motoryzacji
• Czasopismo: Archiwum Motoryzacji
• Rocznik: 2006
• Tom: Nr 2
• Strony: 247--260
• Opis fizyczny: Bibliogr. 22 poz.,

Twórcy

autor

Żardecki D.

• Przemysłowy Instytut Motoryzacji, Warszawa,

Bibliografia

• [1] ARMSTRONG-HELOUVRY B., DUPONT P., CANUDAS DE WIT C.: A Survey of Models, Analysis Tools and Compensation Methods for the Control of Machines with Friction. Automatica. Vol.30, No.7, 1994, s. 1083-1138.
• [2] BAJKOWSKI J., GRZESIKIEWICZ W.: Matematyczny opis układów napędowych z uwzględnieniem sił tarcia suchego. Zeszyty Naukowe Politechniki Opolskiej, Mechanika, Z.68, 2001, s.35-50.
• [3] BROGLIATTO B., DAM A., T., PAOLI L., GENOT F., ABADIE M.: Numerical simulation of finite dimensional multibody nonsmooth mechanical systems. Applied Mechanical Review: Vol.55, No.2, 2002, s. l 07-150.
• [4] CHRSTOS J.P., HEYDINGER G.J.: Inclusion of Steering System Freeplay in Open-Loop Vehicle Dynamic Simulations. Proceedings of 12 IAVSD Symposium. Supplement VSD, 1991, s.99-113.
• [5] DEMIC M.: Analysis of Influence of Design Parameters on Steered Wheels Shimmy of Heavy Vehicles. Vehicle System Dynamics, Vol.26, 1996, s. 343-379.
• [6] GRZESIKIEWICZ W.: Dynamics of mechanical systems with constraints. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Mechanika, Nr 117, 1990.
• [7] INABA A., MIYAJIMA M.: Design Concept of Front Suspension Compliance Application to Bluebird 910 with Examination of Steering Shimmy. JSAE Review. No. 11, 1981, s. 43-49.
• [8] KARNOPP D.: Computer Simulation of Stick-Slip Friction on Mechanical Dynamic Systems. Transactions of the ASME. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control Vol.107, March 1985, s.100-103.
• [9] LOZIA Z., ŻARDECKI D.: Vehicle Dynamics Simulation with Inclusion of Freeplay and Dry Friction in Steering System (SAE Paper 2002-01-0619). SAE Transactions. Journal of Passenger Car, Mechanical Systems, Section 6 - Vol. 111, 2002, s.907-923.
• [10] LOZIA Z., ŻARDECKI D.: Dynamics of Steering System with Freeplay and Dry Friction - Comparative Simulation Investigation for 2WS ands 4WS Vehicles, (SAE Paper 2005-01-1261). Special Publication SP-1915 "Steering and Suspension, Tires and Wheels", SAE’ 2005 World Congress, 2005, s.l-9.
• [11] MACADAM C.: The Interpretation of Aerodynamic Properties and Steering System Characteristics on Passenger Car Handling. Proceedings of 14 IAVSD Symposium, Supplement VSD, 1989, s.391-404.
• [12] NORDIN M., GUTMAN P.O.: Controlling mechanical systems with backlash - a survey. Automatica, Vol.38, 2002, s.1633-1649.
• [13] PACEJKA B.: Non-linearities in Road Vehicle Dynamics. Vehicle System Dynamics, Vol.15, 1986, s. 237-254.
• [14] ŻARDECKI D.: Model matematyczny dynamiki układu kierowniczego z luzem i tarciem w przekładni. Materiały VI Konferencji Autoprogres'98 - Jachranka 1998, T. 1, s. 43-52.
• [15] ŻARDECKI D.: Analiza wrażliwości strukturalnej modelu matematycznego układu kierowniczego z luzem i tarciem. Teka Komisji N/P Motoryzacji PAN, Z. 21, 2000, s. 73-82.
• [16] ŻARDECKI D.: Odwzorowania luz(...) i tar(...) - podstawy teoretyczne oraz koncepcja zastosowań w modelowaniu dyskretnych układów mechanicznych zawierających luzy bądź tarcia. Biuletyn WAT. Vol. L, Nr 5, 2001, s.125-160.
• [17] ŻARDECKI D.: Steering System Freeplay and Friction in Vehicle Dynamic Models and Simulations. The Archives of Transport, Vol. XVII, No 1, 2005, s. 65-95.
• [18] ŻARDECKI D.: Piecewise-Linear Modeling of Dynamic Systems with Freeplay and Friction. Proceedings of 8 DSTA Conference, Łódź 2005, s. 331-332.
• [19] ŻARDECKI D.: Piecewise Linear luz(...) and tar(...) Projections. Part 1 - Theoretical Background and Friction. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, Vol. 44, No. l, 2006, s. 163-184.
• [20] ŻARDECKI D.: Piecewise Linear luz(...) and tar(...) Projection. Part 2 - Application in Modeling of Dynamic Systems with Freeplay and Friction. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, Vol .44, No 1, 2006, s. 185-202.
• [21] ŻARDECKI D.: Nieczułość percepcji i luzy źródłami opóźnień w systemie kierowca - samochód - droga. Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej, Mechanika, 2006, s. 377-385.
• [22] ŻARDECKI D.: Model matematyczny kierowcy jako sterownika procesu kierowania samochodem - nowe spojrzenie. Materiały Konferencji Autoprogres-Konmot 2006.