Zdalne sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej z wykorzystaniem fantomu

• Autorzy: Płonecki L. , Cendrowicz J.

Warianty tytułu

EN

The teleoperated control of the hydraulic excavator fixture with the phantom using

• Konferencja: Konferencja Naukowa "Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych" (18 ; 2005 ; Zakopane)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono koncepcję zdalnego sterowania osprzętem koparki hydraulicznej z wykorzystaniem fantomu. Opisano zbudowany system sterowania osprzętem koparki, który pozwala podczas zdalnego sterowania na uwzględnienie różnego rodzaju ograniczeń. Przedstawiono wyniki eksperymentów przeprowadzonych w warunkach laboratoryjnych z wykorzystaniem stanowiska z osprzętem koparki K-111.

EN

This paper contains description of the digital control system of the hydraulic excavator fixture working motions. In this system the working tool planning is realised by means of the phantom. This is a real model of the excavator fixture with sensors for measurement of the motion parameters. This digital system permits teleoperated control to excavator fixture motions and to correct the tool trajectory by the system, regarding limitations of various nature. In the paper working principles of the system and examples of experimental researches, managed in laboratory conditions employing the stand with the K-111 excavator fixture, were introduced.

Słowa kluczowe

PL

koparka; koparka hydrauliczna; zdalne sterowanie

EN

excavator; hydraulic excavator; teleoperated control

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej im. Tadeusza Kościuszki
• Czasopismo: Czasopismo Techniczne. Mechanika
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 102, z. 1-M
• Strony: 327--334
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., wykr.

Twórcy

autor

Płonecki L.

• Zakład Informatyki i Robotyki w Centrum Laserowych Technologii Metali, Politechnika Świętokrzyska i PAN

autor

Cendrowicz J.

• Katedra Geotechniki, Politechnika Świętokrzyska

Bibliografia

• [1] Cendrowicz J., Płonecki L., Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej z wykorzystaniem zadajnika ruchu, IX Konferencja Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych, Zakopane 1996.
• [2] Cendrowicz J., Płonecki L., System sterowania ruchami roboczymi osprzętu koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń, Problemy Maszyn Roboczych, Warszawa z. 22/2003.
• [3] Morecki A., Knapczyk J. i in., Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa 1999.
• [4] Płonecki L., Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Seria Monografie nr 16, Kielce 1999.
• [5] Płonecki L., Cendrowicz J., Sterowanie osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń, Pneumatyka i Hydraulika, 6/2002, Wrocław.