Elementy syntezy geometrycznej manipulatorów równoległych z uwzględnieniem położeń osobliwych

• Autorzy: Bałchanowski J.

Warianty tytułu

EN

Elements of geometrical synthesis of the parallel manipulator including singularity configuration analysis

• Konferencja: Konferencja Naukowa "Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych" (18 ; 2005 ; Zakopane)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy podjęto zagadnienia syntezy geometrycznej grup przestrzennych manipulatorów równoległych o trzech stopniach swobody. Przedstawiono ogólny opis konfiguracji osobliwych dla tych manipulatorów. Pokazano przykłady symulacji dynamicznych ruchu manipulatorów w otoczeniu położeń osobliwych.

EN

The paper deals with selected problems of designing parallel manipulators. The considered manipulators have tree degrees of freedom and their effector can move along axes of cartesian coordinate system only while the orientation is constant. Some essential problems of geometrical synthesis including singularity configuration analysis if such manipulators were worked out. For a selected manipulators computer models were created using DADS system and simulation test were done to determine dynamics and kinematics characteristic in surroundings of singularity position. Some numerical examples have been included.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy; położenie osobliwe; synteza geometryczna

EN

geometrical synthesis; parallel manipulator; singularity position

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej im. Tadeusza Kościuszki
• Czasopismo: Czasopismo Techniczne. Mechanika
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 102, z. 1-M
• Strony: 37--42
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., wz.

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

• Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] Bałchanowski J., Miller S., Mechanizmy równolegle. Podstawy syntezy strukturalnej, XVII Ogólnopolska Konferencja N-D Teorii Maszyn i Mechanizmów Warszawa-Jachranka 2000, s. 199-204.
• [2] Bałchanowski J., Selected problems of parallel manipulator computer simulation, VIII International Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Liberec, Czechy 2000, s. 67-72.
• [3] Bałchanowski J., Gronowicz A., Topology and geometry of 3 Dof Parallel Manipulators, VIII Symp. on Linkages and CAD Methods, SYROM 2001, Bucharest, Romania 2001, s. 25-30.
• [4] Bałchanowski J., Bagiński A., Gronowicz A., Miller S., Prucnal M., Twaróg W., Wudarczyk S., Topologia, kinematyka i dynamika manipulatorów o strukturze równoległej, Raport Serii S nr SPR-065/01, PWr, Wrocław 2001.
• [5] Bałchanowski J., Badania stanowiskowe manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody, Górnictwo Odkrywkowe, 2-3/2003, s. 34-37.
• [6] Gronowicz A., Podstawy analizy układów kinematycznych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 2003.
• [7] Herve J.M., Sparciano F., Structural synthesis of parallel robots generating spatial translation, Proc. Of V International Conference on Advanced Robotics, Pisa, Włochy, 1991, s. 808-813
• [8] Karger A., Visualization of singularities of parallel manipulators, IX International Conf. on the Theory of Machines and Mechanisms, Liberec, Czechy, 2004,5.415-420.
• [9] Kong X., Gosselin C.M., Type synthesis of 3-DOf translational parallel manipulators based on screw theory and a virtual joint, Romansy, Montreal 2004.
• [10] Kim D., Chung W., Kinematic condition analysis of three-DOF pure translational parallel manipulators, ASME Journal of Mechanical Design, 2003, s. 323-331.
• [11] Merlet J-P., Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, London 2000.
• [12] Merlet J-P., Sigular configurations of parallel manipulators and Grassmann Geometry, Int. Journal of Robotics Researches 8, 1992.