Sterowanie manipulatora typu Triplanar z pneumo-magnetycznymi podporami napędowymi

• Autorzy: Kuźmierowski T.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono algorytmy sterowania manipulatora równoległego przestrzennego typu Triplanar. Manipulator ten posiada trzy jednakowe napędy w postaci planarnych silników krokowych wyposażonych w pneumatyczne łożysko aerostatyczne. Każdy z napędów pneumo-magnetycznych może wykonać dwa ruchy prostopadłe po płaszczyźnie podstawy, a efektor manipulatora posiada sześć stopni swobody. Autor opracował algorytm sterowania podporami, umożliwiający zajęcie przez efektor dowolnej pozycji i orientacji w przestrzeni w ramach strefy roboczej manipulatora.

Słowa kluczowe

PL

manipulator typu triplanar; sterowanie

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 2
• Strony: 44--47
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Kuźmierowski T.

• Politechnika Białostocka, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyki i Robotyki

Bibliografia

• [l] Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1995.
• [2] Kuźmierowski T.: Wyznaczanie położenia efektora przestrzennego mechanizmu równoległego. Teoria maszyn i mechanizmów: XIX Konferencja Naukowo-Dydaktyczna, Kraków, 12-14.10.2004 r., s. 243-248.
• [3] Kuźmierowski T., Siemieniako F.: Control system ofthe mechatronics aerostatic planar drive. 6th International Carpathian control Conference: ICCC2005. Proceedings vol. l, s. 293-298, Miszkolc, 2005.
• [4] Olszewski M., Barczyk J., Falkowski J.L., Kościelny W.J.: Manipulatory i roboty przemysłowe. Automatyczne maszyny manipulacyjne. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1992.
• [5] Szkodny T.: Modele matematyczne ruchu manipulatorów robotów przemysłowych na potrzeby sterowania. Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, Gliwice, 1993.