Sterowanie pneumatycznego układu napędowego z dwoma aktuatorami mięśniowymi

• Autorzy: Takosoglu J. , Łaski P. , Dindorf R.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przestawiono stanowisko badawcze i wyniki doświadczalne pozycjonowania pneumatycznego układu napędowego z dwoma aktuatorami mięśniowymi dla trzech sygnałów wymuszających typu ramp, pulse i sin. Stanowisko badawcze składa się z dwóch muskułów pneumatycznych typu DMSP o średnicy 25 mm i długości 300 mm, zaworu 5/3 rozdzielającego proporcjonalnego sterowanego napięciowo 0-10 V o przepływie nominalnym 700 l/min i częstotliwości przełączania 80 Hz, przetwornika ciśnienia oraz przetwornik położenia kątowego. Do szybkiego prototypowania metodą HIL regulacji położenia pneumatycznego układu napędowego z dwoma aktuatorami mięśniowymi zastosowano oprogramowanie xPG Traget pakietu Matlab/Simulink.

EN

In paper the test stand and experimental results the positio-ning control of pneumatic bi-muscular driving system was presented for three input function: ramp, pulse and sin. The test stand consists of two pneumatic muscle DMSP-10-300 (Festo) with diameter of 25 mm and length of 300 mm, proportional 5/3 directional control valve MPYE-5-1/8-HF-010-B (Festo) controlled by O-10 V voltage of nominał flow ratę 700 l/min and switching freąuency 80 Hz, pressure transducer PXW(Peltron). Positioning control of pneumatic bimuscular driving system was designed and constructed by means of xPG Target software of Matlab-Simulink package for rapid prototyping and hardware-in-the-loop simulation.

Słowa kluczowe

PL

pneumatyczny układ napędowy; aktuator mięśniowy

EN

pneumatic bi-muscular driving system

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 1
• Strony: 42--44
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Takosoglu J.

autor

Łaski P.

autor

Dindorf R.

• Politechnika Świętokrzyska

Bibliografia

• [1] Dindorf R., Łaski R, Takosoglu J.: Doświadczalne charakterystyki statyczne muskułu pneumatycznego typu MAS, Pneumatyka nr 4, 2005.
• [2] Dindorf R., Takosoglu J.: Doświadczalne charakterystyki zaworu proporcjonalnego, Pneumatyka nr 5, 2005.
• [3] Takosoglu J., Dindorf R.: Sterowanie pozycyjne muskułu pneumatycznego typu MAS, Zeszyt Naukowy nr 7, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2007.
• [4] Dindorf R., Łaski R: Muskuły pneumatyczne. Budowa, parametry, zastosowanie, Pneumatyka nr 2, 2003.
• [5] Dindorf R.: Muskuły pneumatyczne. Charakterystyki statyczne, Pneumatyka nr 4, 2003.
• [6] Dindorf R.: Muskuły pneumatyczne. Charakterystyki dynamiczne, Pneumatyka nr 5, 2003.
• [7] Dindorf R.: Muskuł pneumatyczny jako element napędowy, Napędy i Sterowanie nr 7-8, 2003.
• [8] Dindorf R.: Static and dynamic models of pneumatic muscle actuator, Proc. The 18th International Conference on Hydraulics and Pneumatics, Prague 2003.
• [9] Dindorf R.: Model i charakterystyki muskułów pneumatycznych, Pomiary Automatyka Robotyka nr 2, 2004.