Trajectory planning of end-effector with intermediate point

• Autorzy: Graboś A. , Boryga M.

Warianty tytułu

PL

Planowanie trajektorii ruchu chwytaka z punktem pośrednim

• Języki publikacji: EN PL

Abstrakty

EN

The article presents the Polynomial Cross Method (PCM) for trajectory planning of an end-effector with an intermediate point. The PCM is applicable for designing robot end-effector motion, whose path is composed of two rectilinear segments. Acceleration profile on both segments was described by the 7th-degree polynomial. The study depicts an algorithm for the method and the research results presented as the runs of resultant velocity, acceleration and linear jerk of the stationary coordinate system.

PL

W pracy zaprezentowano metodę PCM (Polynomial Cross Method) do planowania trajektorii ruchu chwytaka z punktem pośrednim. PCM ma zastosowanie do planowania ruchu chwytaka, którego tor składa się z dwóch odcinków prostoliniowych. Profil przyspieszenia na obu odcinkach opisany został wielomianem siódmego stopnia. W pracy przedstawiono algorytm metody oraz wyniki w postaci przebiegów prędkości, przyspieszenia i udaru liniowego.

Słowa kluczowe

EN

trajectory planning; polynomial acceleration profile; jerk

PL

planowanie trajektorii; chwytak; wielomianowy profil przyspieszenia; udar

• Wydawca: Polskie Naukowo-Techniczne Towarzystwo Eksploatacyjne
• Czasopismo: Eksploatacja i Niezawodność
• Rocznik: 2013
• Tom: Vol. 15, no. 2
• Strony: 182--187
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Graboś A.

autor

Boryga M.

• The Department of Mechanical Engineering and Automation, The Faculty of Production Engineering, University of Life Sciences in Lublin, Doświadczalna str. 50A, 20-280 Lublin, Poland,

Bibliografia

• 1. Boryga M, Graboś A. Planning of manipulator motion trajectory with higher-degree polynomials use. Mechanism and Machine Theory 2009; 44: 1400–1419.
• 2. Choi YK, Park JH, Kim HS, Kim JH. Optimal trajectory planning and sliding mode control for robots using evolution strategy. Robotica 2000; 18: 423–428.
• 3. Dyllong E, Visioli A. Planning and real-time modifications of a trajectory using spline techniques. Robotica 2003; 1: 475–482.
• 4. Gasparetto A, Zanotto V. Optimal trajectory planning for industrial robots. Advances in Engineering Software 2010; 41: 548–556.
• 5. Huang P, Xu Y, Liang B. Global minimum-jerk trajectory planning of space manipulator. International Journal of Control, Automation, and Systems 2006; 4 no. 4: 405–413.
• 6. Olabi A, Béarée R, Gibaru O, Damak M. Feedrate planning for machining with industrial six-axis robots. Control Engineering Practice 2010; 18(5): 471–482.
• 7. Red E. A dynamic optimal trajectory generator for Cartesian Path following. Robotica 2000; 18: 451–458.
• 8. Rubio FJ, Valero FJ, Suñer JL, Mata V. Simultaneous algorithm to solve the trajectory planning problem. Mechanism and Machine Theory 2009; 44: 1910–1922.
• 9. Saramago SFP, Ceccarelli M. An optimum robot path planning with payload constraints. Robotica 2002; 20: 395–404.
• 10. Visioli A. Trajectory planning of robot manipulators by using algebraic and trigonometric splines. Robotica 2000; 18: 611–631.