Budowa układu sterowania równoległego manipulatora translacyjnego

• Autorzy: Bałchanowski J. , Szrek J. , Wudarczyk S.

Warianty tytułu

EN

Construction of control system of the transactional parallel manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono proces budowy układu sterowania przestrzennego manipulatora równoległego, którego efektor może wykonywać jedynie ruchy translacyjne. Układ sterowania manipulatorem oparto o uniwersalną kartę sterującą, która pozwala na szybkie uruchomienie układu sterowania prototypowego manipulatora. Opracowano również aplikację sterującą, realizującą proces z zamkniętą pętlą sprzężenia zwrotnego. Zaprezentowano przykładową realizację zadanych nastaw aktuatora oraz przebiegi wartości błędów. Dokonano oceny jakości regulacji pod kątem przydatności do sterowania translacyjnymi układami równoległymi.

EN

The paper presents the process of building the control system fortransactional parallel manipu-lator. The control system is based on an universal control card. It allows you to quickly launch a prototype of the control pad. A control program to realize a control process with feedback has been worked out An example of the implementation is presented.

Słowa kluczowe

PL

manipulator translacyjny; układ sterowania równoległego

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 4
• Strony: 9--15
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., wykr.

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

autor

Szrek J.

autor

Wudarczyk S.

• Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Wydział Mechaniczny, Politechnika Wrocławska, ul. Łukaszewicza 7/9, 50-371 Wrocław,

Bibliografia

• 1. Bałchanowski J.: Synteza manipulatora równoległego typu xyz z napędami liniowymi, Przeglqd Mechaniczny 1/2006.
• 2. Bałchanowski J., Wudarczyk S.: Simulation reaserches of the translational parallel mechanisms, X. International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms, Liberec 2008.
• 3. Dzierżek K.: The digital system of the position measurement, Solid State Phenomena Vol. 147-149 2009.
• 4. Merlet J-P.: Parallel manipulators: state of the art and perspectives. In IMACS/SICE Int. Symp. on Robotics, Mechatronics, and Manufacturing Systems, Kobe 1992.
• 5. Tsai L-W.: Robot analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Willey & Sons Inc. 1999.
• 6. Vigen A., Briot S., Glazunov V.: Increase of singularity-free zones in the workspace of parallel manipulators using mechanisms of variable structure, Mechanism and Machine Theory vol.43 2008.