Projekt manipulatora równoległego typu DELTA z pneumatycznymi aktuatorami mięśniowymi

• Autorzy: Łaski P. , Dindorf R. , Takosoglu J.

Warianty tytułu

EN

Project of pneumatic parallel manipulator type DELTA with pneumatic muscle actuators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono projekt elektropneumatycznego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody typu DELTA z pneumatycznymi aktuatorami mięśniowymi. Przedstawiono elementy składowe i konstrukcyjne, układ sterujący oraz wyniki prac projektowych.

EN

In the paper a design of electro-pneumatic parallel 3-DOF manipulator type of DELTA with pneumatic muscle actuator are presented.The solid model, construction, control system and design work are performed. Positioning control of pneumatic bi-muscular driving system was designed and constructed by means of xPC Target software of Matlab-Simulink package for rapid prototyping and hardware-in-the-loop simulation.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy typu DELTA; pneumatyczny aktuator mięśniowy

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 3
• Strony: 28--31
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Łaski P.

autor

Dindorf R.

autor

Takosoglu J.

• Zakład Mechatroniki, Katedra Technologii Mechanicznej i Metrologii, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce,

Bibliografia

• 1. Dindorf R., Łaski P.: Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego. Pomiary-Automatyka-Kontrola, 6, 2005a.
• 2. Dindorf R., Łaski R.: Badania modelowe prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego. Mechanik, 8-9,2005b.
• 3. Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J. (2006a): Vývoj prototypů pneumatických paroletnich manipulator. (Prototyping of pneumatic parallel manipulator). AUTOMA - Časopism pro Autmatizačni Techniku, 1 (Czech Republic).
• 4. Dindorf R., Łaski P.: Symulacja ruchu pneumatycznego manipulatora równoległego. Napędy i Sterowanie, 2006b.
• 5. Dindorf R., Łaski P., Prototype of pneumatic paralel manipulator. 8th International Conference New Ways In Manufacturing Engineering. Prešov 22-23. June 2006 (Slovak Republic), 2006c.
• 6. Kuhlbusch W., Neumann R.: Virtual Prototyping of a Parallel Robot actuated by Servo-Pneumatic Drives using ADAMS/Controls, MSC.ADAMS European User Conference, 2002.
• 7. Łaski P., Dindorf R.: Badanie modelowe manipulatora elektropneumatycznego typu tripod. KKA’2005 – XV Krajowa Konferencja Automatyki. Warszawa, 27-30 czerwca 2005.
• 8. Merlet J.P.: Parallel robot. Springer Verlag, New York, London, 2000.
• 9. Tsai L-W.: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley & Sons, New York, 1999.
• 10. Takeda Y., Funabashi H., Niwa Y., Higuchi M.: Motion Control of in-Parallel Actuated Mechanisms Driven by Pneumatic RubberMuscles, Department of Mechanical Sciences and Engineering, Tokyo Institute of Technology, Oh-okayama, Meguro-ku, Tokyo, Japan, 2000.