Manipulator elektropneumatyczny typu tripod ze sterowaniem logiką rozmytą

• Autorzy: Gawor T. , Łaski P. , Takosoglu J.
• Konferencja: Krajowa Konferencja PNEUMA (14 ; 2004 ; Bydgoszcz / Wiktorowo / Poznań)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiona została konstrukcja manipulatora o kinematyce równoległej typu tripod zbudowanego z beztłoczyskowych siłowników pneumatycznych. Została przeprowadzona symulacja ruchu modelu bryłowego manipulatora w oprogramowaniu CAD oraz wyprowadzony został model matematyczny serwonapędu elektropneumatycznego ze sterowaniem opartym na logice rozmytej. Zaprezentowana została symulacja komputerowa modelu z regulatorem rozmytym dla manipulatora typu tripod w programie Ma-tlab-Simulink. Szczególną uwagę zwrócono na jakość sterowania serwonapędem przy zmiennych siłach obciążających napęd pneumatyczny.

Słowa kluczowe

PL

manipulator elektropneumatyczny typu tripod; manipulator o kinematyce równoległej; napęd pneumatyczny; sterowanie oparte na logice rozmytej; logika rozmyta; regulator rozmyty FLC; model matematyczny; symulacja komputerowa

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2004
• Tom: nr 3
• Strony: 8--11
• Opis fizyczny: (Mat. Konf.), Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Gawor T.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn

autor

Łaski P.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn

autor

Takosoglu J.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn

Bibliografia

• [1] R. Dindorf, P Łaski: Manipulatory z kinematyką równoległą Pneumatyka 6/2002, s. 48-50
• [2] D, Driankov, H Helleridoorn. M, Reinfrank, "Wprowadzenie do sterowania rozmytego ", Warszawa 1996
• [3] A. Morecki, J Knapczyk, K Kędzior: Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT Warszawa 2002,
• [4] "Manual ITI@-SIM 3", ITI GmbH 2003
• [5] K E. Oczoś, E. Weiss: Kinematyka równoległa w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Mechanik 5-6 2002,
• [6] R. R. Yager, U P Filev, "Podstawy modelowania i sterowania rozmytego ". Warszawa 1995