Manipulatory z kinematyką równoległą

• Autorzy: Dindorf R. , Łaski P.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Ze względu na zwartą budowę i łatwość modułowego łączenia ze sobą siłowniki beztłoczyskowe znalazły szerokie zastosowanie w wieloosiowych manipulatorach w układzie kartezjańskim. Wadą tych manipulatorów jest przenoszenie małych obciążeń ze względu na kształt profili siłowników. Szeregowo nabudowywane na sobie liniowe osie prowadzą do otwartego łańcucha kinematycznego. Rozwiązanie to w sposób bezpośredni prowadzi do kumulacji odkształceń poszczególnych elementów na końcu tego łańcucha. Innym problemem jest to, że ruchome masy pojedynczych osi sumują się, w następstwie czego zwiększa się obciążenie bezwładnościowe.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; kinematyka równoległa; system wieloosiowego pozycjonowania; napęd elektropneumatyczny

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2002
• Tom: nr 6
• Strony: 48--50
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Dindorf R.

• Samodzielny Zakład Automatyki i Robotyki, Politechnika Świętokrzyska w Kielcach

autor

Łaski P.

• Samodzielny Zakład Automatyki i Robotyki, Politechnika Świętokrzyska w Kielcach

Bibliografia

• [1] Chudzik Z.: Synteza pneumatycznego nadążnego układu pozycyjnego. Rozprawa doktorska Politechnika Warszawska 1997.
• [2] Katalog firmowy HOERBIGER-ORIGA, Napędy liniowe OSP. Wrocław 2001.
• [3] Gőtter M., Neumann R., Ohmer M.: Pneumatische Antriebssysteme in der Handhabungstechnik und Robotik, Olhydraulik und Pneumatik, Nr 10. 2000.
• [4] Heisel U., Gringel M.: Machine Tool Design Requirements for High-Speed Machining. Annals of the CIRP1996, Vol. 45.
• [5] Ihara Y., Ishida T., Kakino Y.: Kinematic calibration of a hexapod machine tool by using circular test. 2000 Japa/USA Flexible Automation Conference, July 23-26, 2000, Ann Arbor, Michigan. ASME.
• [6] Kosmol J. : Serwonapędy obrabiarek sterowanych numerycznie. WNT Warszawa 1998.
• [7] Koyachi N., Adachi H., Arai T., Murakami A.: Mechanical desing of a hexapod with integrated limb mechanism. Japan/USA Symposium of Flexible Automation, ASME 1996, Vol. 1.
• [8] Łaski P.: Analiza nowych struktur kinematycznych napędów elektropneumatycznych. I Seminarium Naukowe Automatyzacja Systemów Płynowych. Kielce 12.06.2002.
• [9] Oczoś K.E., Weiss E.: Kinematyka równoległa w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Mechanik 5-6 2002.