Adaptive behavior of autonomous mobile systems with new action selection problem solution

• Autorzy: Szynkarczyk P.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The article deals with the issue of controlling the autonomous mobile systems. Considered are the problems focusing around the use of controllers with distributed architecture. Contrary to hierarchical architecture, all layers of distributed controller are operating simultaneously, and have an access to both the receptors and to the effectors of the controlled autonomous mobile system. Simultaneous operation of all layers of the distributed architecture controller entails the emergence of the action selection problem. This problem consists in continuous taking decisions: which one of the layers, or which layers of the controller, should have an influence at given moment on the movement of the controlled mobile system. A proposal for a new solution of this problem is discussed. The results of experiments with the use of real mobile robot are presented.

Słowa kluczowe

EN

autonomous systems; mobile robots; distributed architecture; action selection problem

PL

system autonomiczny; robot mobilny; struktura rozproszona; zagadnienie wyboru czynnościowego

• Wydawca: Systems Research Institute, Polish Academy of Sciences
• Czasopismo: Control and Cybernetics
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 33, no 2
• Strony: 387--420
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Szynkarczyk P.

• Industrial Research Institute for Automation and Measurements PIAP, Intelligent Mobile Systems Division, Al. Jerozolimskie 202 02-486 Warszawa, Poland,

Bibliografia

• Braintenberg, V. (1984) Experiments in Synthetic Psychology. CambridgeMA, The MIT Press, Bradford Books.
• Brooks, R.A. (1991) Intelligence Without Reason. Proceedings of IJCAI-91,139-159.
• Droscher, V.B. (1996) Reguła przetrwania (Rule of Survival). Wyd. II (second edition). Warszawa, PIW.
• Droscher, V.B. (1997) Białe lwy muszą umrzeć (White Lions Have to Die). Wyd. I (first edition). Warszawa, PIW.
• Ingram, J. (1996) Płonący dom (House on Fire). Warszawa, Prószyski i S-ka.
• Jachner, A. (1995) Komunikacja chemiczna u ryb słodkowodnych (Chemical Communication of Fresh Water Fish).Wiadomości Ekologiczne XLI 3, Dziekanów Leśny, 153-175.
• Mcfarland, D. and Bosser, Th. (1993) Intelligent Behavior in Animalsand Robots. Cambridge, Massachusetts, The MIT Press, London, Bradford Book.
• Pfeifer, R. and Scheier, Ch. (2000) Understanding Intelligence. Cambridge, Massachusetts, The MIT Press, London, Bradford Book.
• Russell, S.J. (1991) An Architecture for Bounded Rationality. SIGART Bulletin 2 (4), 146-150.
• Simon, H.A. (1987) Bounded rationality. In: J. Eatwell, M. Millgate and P.Newman, eds.,The New Palgrave: A Dictionary of Economics. Londonand Basingstoke, Macmillan.
• Szynkarczyk, P. (1997) Inteligentne zachowanie sterownika robota mobilnego jako wynik współpracy równoległych i niezależnych odruchów (Intelligent Behavior of a Mobile Robot Controller as the Result of Cooperation of the Parallel and Independent Reflexes).Materiały konferencyjne AUTOMATION ’97 Automatyka - Nowości i Perspektywy, PIAP, Warszawa, 577-584.
• Tadeusiewicz, R. (1989)W stronę uśmiechniętych maszyn (Towards SmilingMachines). Wyd. I (first edition), Warszawa, Wydawnictwa ALFA.
• Vandrope, J. and Van Brussel, H.(1994) Navigation Algorithm for an Autonomous Mobile Robot. Proc. of Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, MFI’94, Las Vegas, 251-259.
• Zielińska, T. (1997) Architektury systemów sterujących robotami mobilnymi (Architectures of Mobile Robots Controlling Systems). Materiały konferencyjne WMR’97 (Warsztaty Robotów Mobilnych), Zakopane, 7-14.