Modelowanie i symulacja drgań układu nośnego manipulatora dla potrzeb sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości

• Autorzy: Kaliński K. , Jasiński K.

Warianty tytułu

EN

Modelling and simulation of the structural model vibration of manipulator's carrying system for a use of modal control at energy performance index

• Konferencja: Diagnostyka Maszyn Roboczych i Pojazdów, XII Konferencja (22-26 czerwca 2005, Borówno k/Bydgoszczy, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego. Przedstawiono zmodyfikowany model dyskretny, uwzględniający podatność połączenia przegubowego między ramionami robota. Model obliczeniowy został zweryfikowany za pomocą eksperymentalnej analizy modalnej.

EN

Here is considered vibration of modified discrete model of non-stationary carrying system of manipulator IRb-6. For a use of vibration surveillance, an algorithm of modal control at energy performance index has been applied. It comprises changes with time, along trajectory of given motion, of potential, kinetic and control energies. Modification of the discrete model allows us to include flexibility of a joint between robot arms. The model is well-verified by experiments.

Słowa kluczowe

PL

roboty; modelowanie; sterowanie; symulacja

EN

robots; modelling; control; simulation

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej
• Czasopismo: Diagnostyka
• Rocznik: 2005
• Tom: Vol. 33
• Strony: 71--76
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Kaliński K.

• Politechnika Gdańska, Wydział Mechaniczny, Katedra Mechaniki i Wytrzymałości Materiałów 80-952 Gdańsk ul. Narutowicza 11/12, fax. [phone]

autor

Jasiński K.

• Politechnika Gdańska, Wydział Mechaniczny, Katedra Mechaniki i Wytrzymałości Materiałów 80-952 Gdańsk ul. Narutowicza 11/12, fax. [phone]

Bibliografia

• [1] Kaliński K., Nadzorowanie drgań mechanicznych modelowanych dyskretnie: Wyd. Pol. Gdańskiej, 2001, Seria Monografie nr 22.
• [2] Zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych (Red. T. Uhl), (Kaliński K., Jasiński K., 15 - Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRb-6 za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości, ss. 115-122): Kraków, Katedra Robotyki i Dynam. Masz. AGH, 2003.
• [3] Zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych (Red. T. Uhl), (Kaliński K., Jasiński K., 14 - Modification of the structural model of manipulator’s carrying system for a use of modal control at energy performance index, ss. 103-111): Kraków, Wydawnictwo Instytutu Technologii PIB, 2004.
• [4] Kruszewski J., Gawroński W., Wittbrodt E., Najbar F., Grabowski S., Metoda sztywnych elementów skończonych: Warszawa, Arkady, 1975.
• [5] Kruszewski J., Sawiak S., Wittbrodt E., Metoda sztywnych elementów skończonych w dynamice konstrukcji: Warszawa, WNT, 1999.
• [6] Uhl T, Komputerowo wspomagana identyfikacja modeli konstrukcji mechanicznych: Warszawa, WNT, 1997.