Wpływ algorytmów sterowania pojazdem typu ROV na jego działanie

• Autorzy: Graczyk T. , Jaszczak S. , Matejski M.

Warianty tytułu

EN

The influence of control algorithms on ROV operation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Sterowanie zdalnie sterowanym pojazdem głębinowym wymaga od operatora dużych umiejętności i koncentracji. Niezbędne jest zastosowanie automatycznego układu sterowania ruchem pojazdu wspomagającego pracę operatora. W artykule przedstawiono zakres prac badawczych obejmujących opracowanie i przebadanie szeregu samouczących się algorytmów sterowania, umożliwiających automatyzację ruchu pojazdu głębinowego w zależności od postawionego zadania.

EN

Controlling the remotely operated vehicle requires high skill and concentration on the part of its operator, therefore it is necessary to implement an automatic control system for ROV operation to support the operator in his/her work. The underlying article presents the scope of research works including the development and analysis of a number of self-teaching control algorithms, which would enable the automation of ROV motions depending on a task given to the vehicle.

Słowa kluczowe

PL

pojazd głębinowy; ROV; badania podwodne; automatyka ruchu; sterowanie automatyczne

EN

underwater vehicle; ROV; underwater investigations; automatics of movement; automatic control

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
• Czasopismo: Polish Hyperbaric Research
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 3(32)
• Strony: 7--14
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Graczyk T.

autor

Jaszczak S.

autor

Matejski M.

• Wydział Techniki Morskiej, Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie,

Bibliografia

• 1. Graczyk T.: Zagadnienia projektowania na przykładzie bezzałogowych pojazdów głębinowych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej 2008, Nr 421 Rozprawy, ISSN 0551-6528, ISBN 978-83-7143-375-7, Wydanie I.
• 2. Jaszczak S.: Zastosowanie metod sztucznej inteligencji w projektowaniu cyfrowego sterownika kursu pojazdu podwodnego, rozprawa doktorska, Politechnika Szczecińska, Szczecin 2001.
• 3. Matejski M.: Metoda opracowania i weryfikacji modelu ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w płaszczyźnie pionowej w ograniczonych warunkach eksperymentalnych, rozprawa doktorska, Politechnika Szczecińska, 2006 r.
• 4. Matejski M., Graczyk T.: Creation of models of the ROV movement in limited experimental conditions applying fuzzy logic technique, proc. of the 7th International Conference on Marine Science and Technology Black Sea 2004, Scientific and Technical Unions - Varna, Technical University of Varna, Black Sea Technology Company PLC, Bulgarian Academy of Sciences, Varna, 7-9 October 2004, s. 38-43.
• 5. Piegat A. : Modelowanie i sterowanie rozmyte, EXIT, Warszawa 2003.
• 6. Rojas I., Pomares H., Gonzalez J. , Herrera L.J., Guillen A., Rojas F., Valenzuela O.: Adaptive fuzzy controller: Application to the control of the temperature of a dynamic room in real time, Fuzzy Sets and Systems, 157, pp. 2241 – 2258, 2006.
• 7. Skórski W., Graczyk T., Matejski M.: Universal Control System of a multipurpose underwater vehicle, proc. of the Sixth International Conference on Marine Science and Technology Black Sea 2002, Federation of the Scientific and Technical Unions in Bulgaria, Black Sea Technology Company PLC, Union of Scientists, Varna, 10-12 October 2002, s. 170-174.