System stabilizacji położenia bezzałogowego pojazdu nawodnego

• Autorzy: Szymak P.

Warianty tytułu

EN

Position stabilization system for an unmanned surface vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Specyfika realizacji inspekcji podwodnej przy użyciu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego ROV (ang. Remotely Operated Vehicle) wodowanego z pokładu bezzałogowego pojazdu nawodnego USV (ang. Unmanned Surface Vehicle) wymaga stabilizacji położenia USV z określoną dokładnością. Niniejszy artykuł podejmuje problematykę opracowania systemu stabilizacji położenia polskiego USV edredon. W artykule zaprezentowano założenia do zadania stabilizacji położenia, a następnie architekturę systemu stabilizacji oraz wybrane wyniki badań numerycznych tego systemu. Ponadto zaprezentowano metodę przeciwdziałania zakłoceniom oddziałującym na kadłub bezzałogowego pojazdu nawodnego oraz wybrane wyniki działania w środowisku symulacyjnym systemu sterowania USV edredon z zastosowaniem tej metody.

EN

The specifics of realization of underwater inspection with the use of a Remotely Operated Vehicle (ROV) launched from the deck of an Unmanned Surface Vehicle (USV) requires precise positioning of the USV. The following article tackles the problem of preparation of a position stabilization system for a Polish USV - Ededron. The article presents the assumptions made for the position stabilization task, followed by an overview of the stabilization system as well as selected numerical research results regarding this system. Moreover, it demonstrates a method for counteracting the disturbances that have an impact on the hull of the vehicle with selected operational results for the control system of Ededron in a simulation environment with the use of the said method.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowy pojazd nawodny; system stabilizacji położenia USV; przeciwdziałanie zakłóceniom; oddziaływanie; kadłub jednostki pływającej

EN

unmanned surface vehicles; USV position stabilization system

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
• Czasopismo: Polish Hyperbaric Research
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 3(40)
• Strony: 99--118
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Szymak P.

• Akademia Marynarki Wojennej, Wydział Mechaniczno-Elektryczny, 81-103, Gdynia, Śmidowicza 69,

Bibliografia

• [1] Fossen T.I.: Marine Control Systems, Marine Cybernetics AS., Trondheim, Norway 2002.
• [2] Kitowski Z., i inni: Bezzałogowa wielowariantowa platforma pływająca dla wsparcia działalności morskich służb państwowych, sprawozdania z pracy rozwojowej, 2010.
• [3] Olejnik A., Chrabąszcz P., Jakus B., Polak A.: Taktyka działania i wykorzystania pojazdu głębinowego (ROV) w działaniach inspekcyjnych, sprawozdanie z pracy umownej, wydawnictwo AMW, 2012.
• [4] Praczyk T. Szymak P.: Opracowanie i implementacja regulatorow kursu i prędkości postępowej USV, sprawozdanie z pracy umownej, wydawnictwo AMW, 2012.
• [5] Szymak P.: Strategy to Steer of Underwater Vehicle with Torpedo-Shaped Body in Environment with Affecting Sea Currents, Proceedings of the XVI-th International Scientific and Technical Conference ‘The Role of Navigation in Support of Human Activity on the Sea’, wydawnictwo AMW, Gdynia, 2008, str. 109-115.
• [6] Szymak P., Praczyk T.: Comparison of control methods of underwater vehicle in case of lack of sea current measurement, HARD Publishing Company, Polish Journal of Environmental Studies, Vol.17, No.3C, 2008, str. 101-104.
• [7] Szymak P: Wykorzystanie metod logiki rozmytej do sterowania zespołem okrętowym pojazd podwodny - ładunek, sprawozdanie z pracy badawczej własnej, Akademia Marynarki Wojennej, 2008.