Zmodernizowana konstrukcja biomimicznego pojazdu podwodnego cyberryba

• Autorzy: Malec M. , Morawski M.

Warianty tytułu

EN

Modernized structure of a bionic underwater vehicle cyberfi sh

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszym artykule zaprezentowano projekt podwodnego robota mobilnego wykorzystującego niekonwencjonalny napęd realizowany dzięki zsynchronizowanym wychyleniom jego ruchomych członów. Opisano koncepcje prac badawczych mających na celu zwiększenie efektywności napędu falowego. W artykule przedstawiono także wyniki badań oraz plany dalszego rozwoju konstrukcji i oprogramowania, prowadzących do zwiększenia manewrowości, funkcjonalności oraz możliwości wykorzystania podwodnego robota mobilnego z napędem falowym w zadaniach inspekcyjnych.

EN

This paper presents the design of underwater mobile robot using unconventional propulsion realized with synchronized inclination its moving parts. The concepts of research aimed at increasing the efficiency of the undulating propulsion. The article presents the results of the studies and plans for further development and software design, leading to increased maneuverability, functionality and usability of underwater vehicles powered by undulating propulsion in inspection tasks.

Słowa kluczowe

PL

pojazd podwodny autonomiczny; napęd falowy; podwodny robot mobilny

EN

autonomous underwater vehicle; undulating propulsion; underwater vehicles

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
• Czasopismo: Polish Hyperbaric Research
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 2(39)
• Strony: 7--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz.

Twórcy

autor

Malec M.

autor

Morawski M.

• Politechnika Krakowska im Tadeusza Kościuszki, Wydział Mechaniczny 31-864, Kraków, Jana Pawła II 37,

Bibliografia

• 1. Anderson J. M., Chhabra N. K.; “Maneuvering and Stability Performance of a Robotic Tuna”, Integrative and Comparative Biology , Volume 42, Issue 1, 2002, p. 118 – 126,
• 2. Chan W. L., Kang T., Lee Y. J., Sung S. K., Yoon K.J.; “Swimming Study on an Ostraciiform Fish Robot”, International Conference on Control, Automation and Systems in COEX, Seoul, Korea, Oct. 17 – 20, 2007,
• 3. Hu H.; “Biologically Inspired Design of Autonomous R obotic Fish at Essex”, Proceedings of the IEEE SMC UK-RI Chapter Conference 2006 on Advances in Cybernetic Systems, September 7 – 8, 2006, p 1 – 8,
• 4. Lachat D., Crespi A., Ijspeert A. J.; “BoxyBot: a swimming and crawling fish robot controlled by a central pattern generator”, The First IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, BioRob, February 20 – 22, 2006, p. 643 – 648,
• 5. Malec M., Morawski M., Zając J.; „Biomimetyczne napędy podwodnych robotów mobilnych w kontekście rozwoju CyberRyby”, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011, s. 402 - 410,
• 6. Malec M., Morawski M., Zając J.; „Niekonwencjonalnynapęd podwodnego robota mobilnego na przykładzie CyberRyby”, Problemy Robotyki Tom II, WPW, Warszawa 2010, s. 423 – 434,
• 7. Malec M., Morawski M.; Szymak P.: „Pomiar parametrów ruchu pojazdu podwodnego z napędem falowym z wykorzystaniem inercyjnego czujnika położenia”, Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej, nr. 185A, s. 275 – 284,
• 8. Osyczka A., Krenich S., Krzystek J. and Habel J.; “Evolutionary Optimization System (EOS) for Design Automation”, Evolutionary Methods in Mechanics. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht/Boston/London, 2 004, pp. 309-320.
• 9. Osyczka A., Krenich S.; “Evolutionary Algorithms for Multicriteria Optimization with Selecting a Representative Subset of Pareto Optimal Solutions”, W: Zitzler E. et al. (Eds.) Evolutionary Multicriterion Optimization. Lecture Notes in Computer Science, Springer – Verlag, Berlin, Heidelberg, str.141-153.
• 10. Rowiński L.; „Technika głębinowa – pojazdy głębinowe budowa i wyposażenie”, WIB, Gdańsk 2008,
• 11. Terowal F., Militz C.; „Leksykon przyrodniczy – ryby słodkowodne”, Świat Książki, Warszawa 1997,
• 12. Źródła internetowe: http://www.find.botmag.com/011191Snake robot AMC-R5, grudzień 2011.