Koncepcja rozwoju CyberRyby

• Autorzy: Szymak P. , Malec M. , Morawski M.

Warianty tytułu

EN

Conception of development of CyberFish

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Coraz częściej systemy napędowe pojazdów podwodnych są projektowane na podstawie analizy sposobu poruszania się naturalnych mieszkańców środowiska podwodnego. W tym przypadku najczęściej naśladuje się różne rodzaju ryby, których techniki poruszania się pod wodą zostały ukształtowane w toku długotrwałego procesu ewolucji. Istnieje kilka różnych przykładów tego typu pojazdów zarówno na świecie jak i w Polsce. Jednym z nich jest CyberRyba, robot podwodny zaprojektowany na Politechnice Krakowskiej. W niniejszym artykule zaprezentowano budowę i zasadę działania CyberRyby, pojazdu podwodnego z napędem falowym. Następnie przedstawiono możliwe kierunki rozwoju tej konstrukcji, mające na celu przede wszystkim zwiększenie jej funkcjonalności oraz poprawę parametrów ruchu. Ogólnie rzecz ujmując, planowane zmiany i udogodnienia zostały podzielone na dwie grupy. Pierwszy kierunek rozwoju związany jest z doposażeniem istniejącej konstrukcji w dodatkowe urządzenia i sensory zwiększające jej funkcjonalność w zakresie różnego rodzaju zadań podwodnej inspekcji. Natomiast druga grupa działań związana jest z zapewnieniem jak największej autonomii działania CyberRyby, czyli z jej wyposażeniem w algorytmy sterowania oparte na metodach sztucznej inteligencji, pozwalające na samodzielne podejmowanie decyzji w toku realizowanej misji.

EN

More often, new driving systems of underwater vehicles are designed based on a motion analysis of natural inhabitants in an underwater space. In this case, different types of fishes are usually imitated, whose techniques of moving underwater were formed during long-lasting process of an evolution. There are several examples of these vehicles both on the world and in Poland. One of them is CyberFIsh, the underwater robot designed in Krakow University of Technology. In the paper, a structure and principles of operation of CyberFish, the underwater vehicle with the undulating propulsion, was described. Next, possible directions in development of the vehicle were presented, which are aimed at increasing its functionality and improving its parameters of motion. In general, the planned changes and improvements were divided into two groups. The first direction in development is connected with installing additional equipment and sensors on board of the CyberFish, what can increase its abilities in different tasks of underwater inspection. The second group of changes and improvements is connected with increasing autonomy of the CyberFish and it depends on using artificial intelligence methods to control of the robot, to independently make decisions during carried out mission.

Słowa kluczowe

PL

pojazd podwodny autonomiczny; napęd falowy

EN

autonomous underwater vehicle; undulating propulsion

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
• Czasopismo: Polish Hyperbaric Research
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 2(31)
• Strony: 35--43
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Szymak P.

autor

Malec M.

autor

Morawski M.

• Akademia Marynarki Wojennej, Instytut Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej, 81-103, Gdynia, ul. Śmidowicza 69, 58 626 28 81.,

Bibliografia

• 1. Baranowski R.; „Mikrokontrolery AVR ATmega w praktyce”, Wydawnictwo BTC, Warszawa 2005,
• 2. Malec M., inni; „Cyberryba – podwodny robot mobilny”, „Pomiary, Automatyka i Robotyka”, Nr 02/2010,
• 3. Malec M, Morawski M., Zając J.; “Fish-like swimming prototype of mobile underwater robot”, “Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems”, Volume 4, No 3, 2010,
• 4. Małecki J., Szymak P.; “Control System of Underwater Vehicle Based on Artificial Intelligence Methods”, “Automation and Robotics”, I-Tech Education and Publishing, Vienna, pp. 285-296, 2008,
• 5. Poloch P; “Jak poruszają się ryby”, http://www.pmp.p-net.pl/, 2005,
• 6. Praczyk P, Szymak P.; „Solving Predator-Prey Problem in Assembler Encoding”, Proceedings of the 11th WSEAS International Conference on Automatic Control, Modeling And Simulation, Istanbul, pp. 189-194, 2009,
• 7. Szymak P.; “Using of fuzzy logic method to control of underwater vehicle in inspection of oceanotechnical objects”, “Artificial Intelligence and Soft Computing”, Polish Neural Network Society, Warsaw, pp. 163-168, 2006,
• 8. Szymak P., Garus J.; “Conception of Multiagents System Using in Control of Cooperating Autonomous Underwater Vehicles”, Series 6 "Transport and Engineering. Transport. Aviation Transport", N27, Riga, pp. 263-268, 2008,
• 9. Żak A.; „Kohonen networks as hydroacoustic signatures classifier”, Proceedings of the 9th WSEAS International Conference on Neural Networks, Sofia, pp. 186-193, 2008.