Metody regulacji kąta przegłębienia pojazdu podwodnego transportującego ładunek

• Autorzy: Szymak P.

Warianty tytułu

EN

The methods of trim control of an underwater vehicle transfering a load

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W przypadku wykorzystania pojazdu podwodnego do przenoszenia różnego rodzaju ładunków można zaobserwować efekt niepożądanego przegłębienia robota, co ma niekorzystny wpływ na proces sterowania jego ruchem. W referacie przedstawiono wyniki działania konwencjonalnych i rozmytych regulatorów kata przegłębienia pojazdu podwodnego, dostrajanych przy wykorzystaniu metod klasycznych oraz metod sztucznej inteligencji. Prace realizowano w Instytucie Podstaw Techniki Wydziału Mechaniczno-Elektrycznego Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni.

EN

In the case of using an underwater vehicle to transfer different kind of loads, an effect of undesirable robot's trim might be observed, which has disadvantageous influence on a control process of its movement. In the paper, results of action of conventional and fuzzy underwater vehicle's trim controllers, tuned with the assistance of classical and artificial intelligence methods have been presented. Researches were carried out in The Electrotechnical and Electronic Department, The Naval University in Gdynia.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowy pojazd podwodny; sterowanie; metoda sztucznej inteligencji

EN

unmanned underwater vehicle; control; artificial intelligence method

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
• Czasopismo: Polish Hyperbaric Research
• Rocznik: 2007
• Tom: Nr 1(18)
• Strony: 17--31
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., tab. 6, rys. 6

Twórcy

autor

Szymak P.

• Akademia Marynarki Wojennej, Zakład Elektrotechniki i Elektroniki 81-103 Gdynia ul. Śmidowicza 69,

Bibliografia

• 1. Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M., „Wprowadzenie do sterowania rozmytego”, Wydawnictwo Naukowo - Techniczne, Warszawa 1996,
• 2. .Fossen T.I., “Guidance and Control of Ocean Vehicles”, John Wiley & Sons Ltd., 1994.
• 3. Goldberg D., „Algorytmy genetyczne i ich zastosowania”, WNT, Warszawa 1998.
• 4. “Nomenclature for Treating the Motion of Submerged Body Through a Fluid”, Technical and Research Bulletin, The Society of Naval Architects and Marine Engineers – SNAME, no. 3 – 47, 1989.
• 5. Roger Jang, “ANFIS: Adaptive-Network-Based Fuzzy Inference Systems”, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 23, No. 03, pp 665-685, May 1993.
• 6. Szymak P., „Sprawozdanie merytoryczne z projektu badawczego własnego nr 0 T00B 037 29”, Wydawnictwo Akademii Marynarki Wojennej, Gdynia 2006.
• 7. Szymak P., „Wykorzystanie metod sztucznej inteligencji dla potrzeb sterowania pojazdem podwodnym w inspekcji obiektów oceanotechnicznych”, rozprawa doktorska, Wydawnictwo Akademii Marynarki Wojennej, Gdynia 2004.
• 8. Szymak P., Małecki J., “Control of the naval unit underwater vehicle – load”, Szczecin University of Technology, Proceedings of 12th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics,pp.527-530, Międzyzdroje 2006.