Model układu sterowania ze sprzężeniem zwrotnym (człowiek-agregat rolniczy) w aspekcie bezpieczeństwa ruchu

• Autorzy: Kromulski J. , Szczepaniak J. , Pawłowski T.

Warianty tytułu

EN

Modeling of the feedback control systems (driver-agricultural set) in aspect of movement safety

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono model sterowania rolniczym agregatem, składającym się z pojazdu i połączonej z nim maszyny rolniczej. Sterowany przez kierowcę agregat jest rozpatrywany jako system regulacji, w którym kierowca jest regulatorem, a maszyna rolnicza obiektem regulowanym. Układ sterujący odwzorowuje zachowanie kierowcy, z jego ograniczonymi możliwościami percepcji, opóźnieniami reakcji itp. Bezpośrednie uwzględnienie wszystkich parametrów, opisujących takie zachowania kierowcy nie byłoby możliwe. Zdecydowano się zatem na zastosowanie metody opisującej zachowania agregatu metodami stochastycznymi, za pomocą transmitancji operatorowych w dziedzinie częstotliwości oraz korelacji w dziedzinie czasu.

EN

A control model of the agricultural machinery unit consisting of vehicle and agricultural machine has been presented. Vehicle driven by operator is being considered as control system with driver as a controller and vehicle as controlled system. Presented control system reproduces the actual behavior of the driver with its limited possibilities of perception, response time, delays, etc. Taking into account all the parameters describing such a behavior of the driver would not be possible. Therefore, it was decided to apply the method of describing the aggregate behavior by the use of the operational transmittance in the frequency domain and correlation in the time domain. The control model has been constructed with the use of stochastic methods and operational transmittances describing the various components of the system.

Słowa kluczowe

PL

układ sterowania; sprzężenie zwrotne; bezpieczeństwo

EN

modeling; feedback control systems; safety

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering
• Rocznik: 2011
• Tom: Vol. 56, nr 2
• Strony: 101--104
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Kromulski J.

autor

Szczepaniak J.

autor

Pawłowski T.

• Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych ul. Starołecka 31, 60-963 Poznań,

Bibliografia

• [1] Chaczaturow A.A.: Dinamika sistiemy doroga–szina–avtomobil–woditiel. Maszinostrojenie. Moskwa, 1976.
• [2] Cieślik M.: Inteligentne systemy sterowania statecznością ruchu pojazdów. Praca doktorska, Politechnika Poznańska, Wydział Maszyn Roboczych i Transportu, 2005.
• [3] Guo K., Guan H.: Modelling of driver/vehicle directional control systems. Vehicle System Dynamics International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility, 1993, Vol. 22 (3&4), s. 141-182.
• [4] Davidson J. B., Schmidt D. K.: Modified Optimal Control Pilot Model for Computer-Aided Design and Analysis, Tech. Rep. TM-4384, NASA, 1992.
• [5] Engel Zb., Kowal J.: Sterowanie procesami wibroakustycznymi. Kraków: Wydawnictwa AGH, 1995.
• [6] Kromulski J., Pawłowski T.: The modeling and control of the agricultural set, 7th International Workshop on Modeling & Applied Simulation MAS 2008, Campora S. Giovanni (Amantea, CS), 17- 19.09.2008.
• [7] Liu Zhaoheng: Characterisation of optimal human driver model and stability of a tractor-semitrailer vehicle system with time delay, Mechanical Systems and Signal Processing, 2007, 21.
• [8] Pawłowski, T., Kromulski, J., Szczepaniak, J.: Wpływ percepcji kierowcy na bezpieczeństwo ruchu maszyn rolniczych. XXI Konferencja "Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych”, 449-455, 21-24.01.2008, Zakopane.
• [9] Reński A.: Modelowanie działania kierowcy w układzie kierowca–pojazd–otoczenie. Prace Naukowe, Mechanika, z. 184, Politechnika Warszawska, Warszawa, 2000.
• [10] Schafer F.R.: Generalized Feedback Control and Application to Vehicle Path Following Control. TU, Berlin, 2004.
• [11] Szczepaniak C.: Podstawy modelowania systemu człowiek–pojazd–otoczenie. Warszawa: PWN, 1999.