Adaptive control applied to parallel kinematic machines

• Autorzy: Balan R. , Maties V. , Hancu O. , Stan S.

Warianty tytułu

PL

Sterowanie adaptacyjne w maszynach o kinematyce równoległej

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In the paper, different approaches concerning the control of PKM (Parallel Kinematic Machines) are presented. The paper is focused on a Model Based Predictive Control (MBPC) type algorithm which uses on-line simulation and rule-based control. The efficiency and applicability of the proposed algorithm for a SISO motion system are demonstrated through applications.

PL

W artykule przedstawiono różne podejścia dotyczące sterowania w maszynach o kinematyce równoległej. Autorzy prezentują algorytm typu Modelowe Sterowanie Predykcyjne, wykorzystujący symulację on-line i sterowanie oparte na regułach. Efektywność i możliwość zastosowania proponowanego algorytmu dla systemu ruchu SISO zostały zademonstrowane na przykładach.

Słowa kluczowe

EN

parallel kinematic machines; adaptive-predictive control; rule-based control; on-line simulation; multiple model; motion control

PL

maszyna; kinematyka równoległa; sterowanie adapcyjno-predykcyjne; sterowanie; reguła; symulacja on-line; kontrola ruchu

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2005
• Tom: nr 2
• Strony: 201--210
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Balan R.

• Technical University of Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, Romania

autor

Maties V.

• Technical University of Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, Romania

autor

Hancu O.

• Technical University of Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, Romania

autor

Stan S.

• Technical University of Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, Romania

Bibliografia

• 1. Wavering Albert J.: Parallel Kinematic Machine Research at NIST: Past, Present, and Future, First European-American Forum on Parallel Kinematic Machines, 1998, Milan, Italy.
• 2. Gough V.E.: Contribution to discussion of papers on research in automotive stability, control and tyre performance, Proc. Auto Div., Inst. Mechanical Engineers, 1956-1957.
• 3. Stewart D.: A plataform with 6 degrees of freedom, Proc. of the Ins. of Mech. Engineers, 180 (Part 1, 15), 1965, pp. 371-386.
• 4. Clavel R.: Une nouvelle structure de manipulateur parallele pour la robotique legere, APII, 23 (6), 1989, pp. 501-519.
• 5. Merlet J.P.: Les robots paralleles, 2nd Edition, Hermes, 1997.
• 6. Marquet F., Company O., Krut S., Pierrot F.: Enhancing Parallel Robots Accuracy with Redundant Sensors, Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation.
• 7. Guglielmetti P.: Model-Based Control of Fast Parallel Robots: a Global Approach in Operational Space. PhD thesis, Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, Dept. of Mechanical Engineering, Lausanne, 1994.
• 8. Balan R.: Adaptive control systems applied to technological processes, Ph.D. Thesis, T.U. of Cluj-Napoca, Romania, 2001.