Pulsacja podciśnienia sterowana PLC w doju maszynowym krów

• Autorzy: Juszka H. , Tomasik M. , Lis S.

Warianty tytułu

EN

PLC vacuum pressure pulsation control in machine milking of the cows

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono problematykę sterowania parametrami pulsacji w doju maszynowym krów i omówiono najważniejsze zadania pulsatora. Celem pracy było zaprogramowanie na sterowniku PLC (programowalny sterownik logiczny) funkcji pulsatora, którego parametry mogą być dynamicznie modyfikowane w zależności od natężenia wypływu mleka ze strzyka wymienia krowy. Przedstawiono system sterowania pulsacją ciśnienia w komorze międzyściennej kubka udojowego w maszynowym doju krów, wykonany z wykorzystaniem sterownika PLC. Opracowano algorytm działania układu pulsacji i na jego podstawie zaprogramowano sterownik PLC. Każda faza doju, wyodrębniona w algorytmie, charakteryzuje się innymi warunkami i sposobem prowadzenia. Wskazano, że konieczne jest, aby w czasie rzeczywistym mierzyć natężenie wypływu mleka ze strzyka i obserwować jego trend zmian, gdyż są to podstawowe informacje o danej fazie doju i poprawności jego przebiegu. Przetestowano działanie programu sterującego na sterowniku Moeller XC-CPU 101. Badania wykazały poprawność logiki programu oraz dużą szybkość jego wykonywania. W podsumowaniu wskazano na możliwość wykorzystania sterowników PLC do sterowania procesem maszynowego doju krów. Opisane rozwiązanie techniczne stanowi jeden z etapów budowy mikroprocesorowo sterowanego autonomicznego aparatu udojowego w ramach projektu realizowanego w Katedrze Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytetu Rolniczego im. H. Kołłątaja w Krakowie.

EN

Paper contains an introduction to problem of steering the pulsation parameters in machine milking of the cows, and describes the most important pulsator tasks. The study aimed at programming on the PLC (programmable logic controller) pulsator functions, whose parameters could be dynamically modified depending on the flow rate of milk from teats of cow's udder. Steering system of pressure pulsation in the inter-wall chamber of cow milking machine, implemented with a PLC, was presented. An algorithm of functioning pulsation system was developed, and on that basis a PLC controller was programmed. Each milking phase, separated in algorithm, was characterized by different conditions and manner of operation. The necessity was indicated to measure in real-time the rate of milk flow from teat and to watch trends of its changes, since these are the basic information on given milking phase and correctness of its course. Functioning of the steering programme was tested on the Moeller XC-CPU 101 controller. The pilot tests showed correctness of programme logics and speed of its implementation. In the summary it was indicated a possibility of PLC process control in machine milking of cows. Described technical solution makes one of stages in building an autonomous, microprocessor controlled cluster of milking machine, under the project realized by the Department of Energy and Process Control for Agriculture, Agricultural University of Cracow.

Słowa kluczowe

PL

aparat udojowy; algorytm pulsacji; sterowanie pulsacją; sterownik PLC

EN

milking machine; pulsation algorithm; automatic steering; PLC

• Wydawca: Wydawnictwo ITP
• Czasopismo: Problemy Inżynierii Rolniczej
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 20, nr 2
• Strony: 111--118
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Juszka H.

autor

Tomasik M.

autor

Lis S.

• Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych, Uniwersytet Rolniczy w Krakowie, ul. Balicka 116B, 30-149 Kraków, tel. [phone],

Bibliografia

• BIL M., SZLACHTA J. 2008. Analiza porównawcza funkcjonalności i przydatności użytkowej wybranych typów aparatów udojowych przy doju jednoczesnym i przemiennym. Inżynieria Rolnicza. Nr 4 (102) s. 119-126.
• JĘDRUŚ A. 2008. Pulsacja w oborze. Hoduj z głową. Nr 4 s. 66-71.
• JĘDRUŚ A. 2010. Metodyka badań wybranych własności metrologicznych termoanemometrycznych indykatorów wypływu mleka z zastosowaniem techniki mikroprocesorowej. Inżynieria Rolnicza. Nr 7 (125) s. 81-86.
• JĘDRUŚ A., LIPIŃSKI M. 2004. Badanie nowego pulsatora ćwiartkowego skonstruowanego w poznańskiej Akademii Rolniczej. Roczniki AR Poznań. CCCLXI. Nr 63 s. 115-119.
• JUSZKA H., KAPŁON T., LIS S. 2007. Instrukcja warunkowa „if” w sterowaniu dynamiką maszynowego doju krów. Problemy Inżynierii Rolniczej. Nr 1a (55) s. 77-83.
• JUSZKA H. 2005. Modelowanie wypływu mleka ze strzyka krowy w aspekcie automatyzacji aparatu udojowego. Inżynieria Rolnicza. Nr 10(70) s. 127-131.
• JUSZKA H., LIS S., TOMASIK M. 2008. Odwzorowanie przebiegu pulsacji metodami sztucznej inteligencji. Inżynieria Rolnicza. Nr 9(107) s. 131-137.
• LUBERAŃSKI A., SOPKOWICZ M. 2008. Analiza parametrów dynamicznych pulsatorów w warunkach symulowanego doju mechanicznego. Inżynieria Rolnicza. Nr 5 (103) s. 81-89.
• WIERCIOCH M., LUBERAŃSKI A., SZLACHTA J., SKALSKA D. 2011. Wpływ zakłóceń w instalacji próżniowej dojarki na parametry pracy wybranych pulsatorów. Inżynieria Rolnicza. Nr 8 (133) s. 285-292.