Identyfikatory
Warianty tytułu
Impact of kinematic characteristics of grip movement on accuracy of agrorobot positioning
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono sposób modelowania trajektorii ruchu chwytaka dla trapezowego, sinusoidalnego oraz wielomianowego profilu prędkości. Wykorzystując wyżej wymienione profile przeprowadzono komputerową symulację ruchu agrorobota po torze prostoliniowym tak położonym w przestrzeni roboczej, aby wystąpił ruch we wszystkich parach kinematycznych łańcucha pozycjonowania. Badania symulacyjne przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Przedstawiono czasowe przebiegi błędów realizacji zamierzonego toru ruchu.
The paper presents a method of modeling a trajectory of grip movement for trapezoidal, sinusoidal and polynomial speed profile. Using the above-mentioned profiles a computer simulation was carried out of agrorobot movement on a rectilinear path, positioned in the working space, so as to enable movement in all kinematic pairs of the positioning chain. The simulation tests were carried out using Matlab program (Simulink). The time characteristics of errors in execution of the planned trajectory were presented.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
85--92
Opis fizyczny
Bibliogr. 2 poz., rys.
Bibliografia
- Heimann B., Gerth W., Popp K. 2001. Mechatronika. Komponenty - metody - przykłady. Wydawnictwo Naukowe PWN. Warszawa.
- Kozłowski K. Dutkiewicz P. Wróblewski W. 2003. Modelowanie i sterowanie robotów. Wydawnictwo Naukowe PWN. Warszawa.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BAR0-0054-0010
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.