Wpływ podatności więzów na dokładność pozycjonowania agrorobota

• Autorzy: Graboś A. , Boryga M.

Warianty tytułu

EN

Impact of susceptibility of constraints on the positioning accuracy of the agrorobot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki komputerowej symulacji ruchu agrorobota dla pięciu wybranych sztywności skrętnych w parach obrotowych. Analizę kinematyki przeprowadzono metodą macierzową. Równania ruchu wyprowadzono na podstawie równań Lagrange'a II rodzaju. Badania symulacyjne przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Wyniki przedstawiono w postaci czasowych przebiegów błędów realizacji zamierzonego toru ruchu.

EN

The study presents results of a computer simulation of agrorobot movement for five selected torsional rigidity values in couples of rotations. The analysis of kinematics was done by using the matrix method. Equations of motions were derived from Lagrange equations of the second kind. The simulation tests were performed in Matlab (Simulink) program. The results were presented in the form of temporal courses of execution errors in the planned movement trajectory.

Słowa kluczowe

PL

agrorobot; kinematyka; dynamika; symulacja; dokładność pozycjonowania; podatność więzów

EN

agrorobot; kinematics; dynamics; simulation; positioning accuracy; susceptibility of constraints

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
• Czasopismo: Inżynieria Rolnicza
• Rocznik: 2006
• Tom: R. 10, nr 5(80)
• Strony: 189--197
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys.

Twórcy

autor

Graboś A.

autor

Boryga M.

• Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie, Wydział Inżynierii Produkcji, Katedra Podstaw Techniki

Bibliografia

• Craig J.J. 1989. Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Addison-Wesley Publ. Comp.
• Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K. 2002. Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT, Warszawa.
• Szmidt A., Wójcik S. 1996. Symulacja komputerowa ruchu elementów mechanizmu wykonawczego koparki w ekstremalnych warunkach pracy. Materiały XV Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, s. 230-237.